Проблемы со Strela (ой) у начинающего

К Стреле подключен дисплей (8х2) и 2 цифровых датчика линии. Хотелось бы во время работы отслеживать показания датчиков.
Такой скетч работает и постоянно обновляет показания датчиков на экранчике в соответствии с цветом поверхности под датчиками:
#include <Wire.h>
#include <Strela.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(LC_ADDR, LCEN, LCRW, LCRS, LC4, LC5, LC6, LC7);

const int l=P11, r=P12;

void setup()
{
lcd.begin(8, 2);
}

void printLR()
{
int left = digitalRead(l);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print(left);

int right = digitalRead(r);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(right);
}

void loop()
{
printLR();
}

Как только чуть-чуть усложнили:
#include <Wire.h>
#include <Strela.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(LC_ADDR, LCEN, LCRW, LCRS, LC4, LC5, LC6, LC7);

const int l=P11, r=P12;

void setup()
{
lcd.begin(8, 2);
}

void printLR()
{
int left = digitalRead(l);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print(left);

int right = digitalRead(r);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(right);
}

void loop()
{
printLR();

if ( uDigitalRead(S1) )
{
while ( ! uDigitalRead(S2) )
{
printLR();
if( digitalRead(r) )
drive(0,110);
else
drive(110,0);
}
drive(0,0);
}
}

Стали выводиться только начальные показания датчиков и далее они не меняются на экране. Хотя моторы на все реагируют и если вывести показания датчиков в сериал порт, то там все тоже нормально. Почему не обновляется информация на дисплее, подключенном к Стреле?

 

Смотрите примеры Strela. На плате кнопки: S2, S3, S4, S5 для ваших программ.
Кнопка S1 - сброс стрелы.

 

Приведенный вами скетч не соответствует этому описанию, вывода в UART нет. Проверьте loop(), там какое-то странное условие с кнопками.