Расчет угла отклонения джойстика

Добрый день, коллеги.
Разбираюсь с джойстиком. Хочу посчитать угол (в градусах) отклонения ручки джойстика относительно оси Х.
Т.к. в ардуине нет функций arcsin (arccos) решил решить задачу в лоб, и получать угол через таблицу синусов.
Т.е. при отклонении джойстика, считать синус угла через величины отклонений по осям и искать это значение в таблице.
Ниже код, который я наваял.

Код (C++):

#define X  A1
#define Y  A0
#define Z  A2

int mSin[360];
int prevSin = 0;
int coef = 10000;

void setup() {
  //формирование массива синусов
  for(int i=0; i<=359; i++)
  {
    float rad = i * 3.14 / 180;
    mSin[i] = int(sin(rad) * coef); //умножение для подтягивания значений в диапазон int
  }
 
  Serial.begin(9600);
  /*
 //посмотреть на массив
  for(int i=0; i<=359; i++)
  {
    Serial.println((String) "a: " + i + " sin: " +  mSin[i]);
  }
  */
}

void loop() {
  // переменные для хранения значений
  // отклонения джойстика по осям X и Y
  int x, y;
 
// считываем текущее значение джойстика
  x = readJoystick(X);
  y = readJoystick(Y);
  float c2 = sqrt(sq(x) + sq(y));
  int mySin = int(y/c2 * coef); //умножение для подтягивания значений в диапазон int
  /*
  //проверка значения синуса
  if(prevSin != mySin)
  {
    Serial.println((String) "X= " + x + " Y= " + y + " Sin = " + mySin);
    prevSin = mySin;
  }
  */

 
//Предыдущая версия, которая тоже не работает.
 /*
  int i = -1;
  do
    i++;
  while(mSin[i] != mySin && i < 360);
  */

  int i = 0;
  while(mSin[i] != mySin && i < 360)
  {
    i++;
  }
  if(prevSin != mySin)
  {
    Serial.println((String) "X= " + x + " Y= " + y + " Sin = " + mySin + " ug = " + i);
    prevSin = mySin;
  }

}

int readJoystick(int axis)
{
  int val = analogRead(axis);
  val = map(val, 0, 1023, -100, 100);
 
  if(val <= 10 && val >= -10)
    return 0;
   else
    return val;  
}

Собственно, проблема в том, что при поиске угла, переменная i принимает значение значительно больше 360 (1800, например). И я не понимаю, почему это происходит. В условии цикла стоит i<360, т.е. не может она быть больше.
Подскажите, пожалуйста, что я не так делаю? Может я вообще не тот способ выбрал?

 

Переделайте условие. Ваше значение должно попадать в диапазон между предыдущим синусом и текущим или текущим и следующим.

 

Спасибо. Частично помогло.
Я не учел, что могут быть большие расхождения при расчете значения синуса.
Но все равно пришлось еще ограничивать значения x и y в определенных интервалах, и учитывать эти интервалы в расчетах.

 

А вот у меня тот самый матрёшка-джойстик В нули не возвращается. отклонение на сотню с лишним. Он никак не калибруется случайно?

 

Джойстик у меня всего один и не Амперка.
Судя по видео и фоткам на Амперке сами исполнительные механизмы похожи, разница только в платах.
У меня джойстик возвращается в ноль без проблем и уверенно. Какого-то большого люфта нуля я не заметил.
Калибровка ему не нужна.
Может быть имеет смысл посмотреть код? Может там какой множитель стоит эдак на 10 или 100. Вот Вам и отклонение от нуля. Мало ли.
Ну и брак элемента тоже возможен. Может там возвратная пружина отвалилась или растянулась.

 

Очень похоже на то, что в компиляторе avr-gcc присутствует баг. Дело в том, что строки кода:

Код (C++):

int i = 0;
while(mSin[i] != mySin && i < 360)
{
  i++;
}

компилятор оптимизирует до:

Код (C++):

int i = 0;
while(mSin[i] != mySin)
{
  i++;
}

Т.е. он считает, что раз 'int i = 0;', то условие 'i < 360' всегда истина и выкидывает проверку этого условия, не учитывая того обстоятельства, что переменная 'i' меняется в теле цикла.

Вот теперь интересно -- этот баг только в avr-gcc или во всей линейке GCC?
И как теперь после этого код сочинять?

PS: проблему решает

Код (C++):

volatile int i = 0;
while(mSin[i] != mySin && i < 360)
{
  i++;
}

 

Интересный момент.
А как Вы посмотрели, что он скомпилировал? Декомпилировали двоичный код? Собственно, декомпилировать можно до уровня ассемблера (не слишком сложно), а вот как до высокого уровня?

Интересно, а без volatile обойтись получится?
Например, объявить переменную в начале процедуры и потом присвоить ей 0?

 

До уровня ассемблера, до "высокого" ни как. Потом "домозговал".

Надо смотреть...

 

Вот тут говорят:

У вас в опциях компилятора -mint8 не фигурирует?

 

Не фигурирует.
Не очень понимаю как эта опция (определяющая размерность целых) влияет на то, что компилятор генерирует код, который не проверяет условие 'i < 360'?

 

Если тип int будет однобайтным, то переменная всегда будет меньше 360.

 

Дело не в однобайтовости, а в том, что компилятор создаёт код, в котором отсутствует проверка условия.

PS: вроде пытался ясно выразить мысль, которая заключается не в том, что условие не выполняется, а в том, что оно вообще не проверяется.