Помогите с шаговым мотором

Имеем Uno, LCD keypad shield, внешний драйвер и шаговый мотор. Делаю дозатор.
Всё работает кроме одного. Если выставить до 100 мл то ардуино правильно расчитывает количество оборотов, если больше то логика вся сбивается и мне обсолютсно не понятно почему.
Допустим за один оборот насос прокачивает 5мл. то есть что бы накачать 100мл нужно сделать 20 оборотов, ардуино прекрасно отрабатывает. А если выставить 200мл, то ардуино делает четверть оборота, а если выставить 300мл, то 18 оборотов. Всю голову сломал.
Скетч:

Код (C++):

#include <LiquidCrystal.h>
#include <AccelStepper.h>
// select the pins used on the LCD panel
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);

int stp = 4;  //подключите 13 пин к step
int dir = 7;  //подключите 12 пин к dir
int en = 2;
AccelStepper stepper(1, stp, dir);
// define some values used by the panel and buttons
int lcd_key     = 0;
int adc_key_in  = 0;
#define btnRIGHT  0
#define btnUP     1
#define btnDOWN   2
#define btnLEFT   3
#define btnSELECT 4
#define btnNONE   5
int vol = 0;
int done = 0;
float mlsteps = 5;// милилтров за 1 оборот
int rot = 1600; //шагов за оборот
boolean start = false;
// read the buttons
int read_LCD_buttons()
{
adc_key_in = analogRead(0);    
if (adc_key_in > 1000) return btnNONE;

if (adc_key_in < 50)   return btnRIGHT;
if (adc_key_in < 195)  return btnUP;
if (adc_key_in < 380)  return btnDOWN;
if (adc_key_in < 555)  return btnLEFT;
if (adc_key_in < 790)  return btnSELECT;  


return btnNONE;  // when all others fail, return this...
}

void setup()
{
   
   lcd.begin(16, 2);              // start the library
   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("Volume:");
   lcd.setCursor(8,0);
   lcd.print(vol);
   lcd.setCursor(14,0);
   lcd.print("ml");
 
   lcd.setCursor(0,1);
   lcd.print("Done:"); // выполненный объем
   lcd.setCursor(8,1);
   lcd.print(done);
   lcd.setCursor(14,1);
   lcd.print("ml");
   stepper.setMinPulseWidth(10);
   stepper.setMaxSpeed(6000);
  stepper.setAcceleration(6000);
}
void loop()
{
   if(start){
    int allsteps = vol/mlsteps*rot;// расчитываем количество шагов: общий объем делим на объем за оборот и умножаем на кол-во шагов за оборот
      if(stepper.currentPosition() == allsteps){ // если готово
      int allrot = allsteps/rot;
      lcd.setCursor(8,1);
      lcd.print(allrot);
      stepper.setCurrentPosition(0);
      start = false;
      allsteps = 0;
      vol = 0;
      }
     
      stepper.runToNewPosition(allsteps);
     // stepper.moveTo(allsteps); // почему то медоенно вращается мотор, при использовании     runToNewPosition куртит как бешаный
      //stepper.run();
     
   }
   
 
   lcd.setCursor(0,1);            // move to the begining of the second line
   lcd_key = read_LCD_buttons();  // read the buttons
 
   switch (lcd_key)               // depending on which button was pushed, we perform an action
   {
     case btnRIGHT:
       {
        start = true;
        break;
       }
     case btnLEFT:
       {
      // lcd.print("LEFT   ");
       vol = vol +10;
       lcd.setCursor(8,0);
       lcd.print(vol);
       delay(500);
       break;
       }
     case btnUP:
       {
      // lcd.print("UP    ");
       vol = vol +1;
       lcd.setCursor(8,0);
       lcd.print(vol);
       delay(500);
       break;
       }
     case btnDOWN:
       {
      // lcd.print("DOWN  ");
       vol = vol -1;
       lcd.setCursor(8,0);
       lcd.print(vol);
       delay(500);
       break;
       }
     case btnSELECT:
       {
      // lcd.print("SELECT");
       vol = vol +100;
       lcd.setCursor(8,0);
       lcd.print(vol);
       delay(500);
       break;
       }
       case btnNONE:
       {
      // lcd.print("NONE  ");
       break;
       }
   }

}
 

 

Видео

 

Интересный дозатор.
Пользуйся шпаргалкой. Размерность "INT" - переменная обозначающая количество шагов на оборот, больше 20 оборотов что произойдет?

 

я тоже намучался с этим) пока долго думал почему же при преодолении определенного значения переменной скетч начинает глючить. зато пришло понимание что
если нужно фиксировать 0или1, можно использовать boolean (1бит-верно?)
если 0..255, то используешь byte (1байт)
если -32 768 до 32 767, то int (или 0 до 65535, unsigned int) (2байта)
если от -2,147,483,648 до 2,147,483,647, то long (0 до 4,294,967,295, Unsigned long) (4байта)

а до этого на все случаи жизни применял int...)
в итге получилось хорошенько уменьшить вес скетча