Датчик пола - УЗ или ИК ?

Датчики линии же. Для них что яма, что чёрная линия - одно и то же.

 

Датчик линии - на брюхе?
Заехал на яму, и тут проницательный датчик глубокомысленно сигнализирует "Под нами яма!"?

 

Зачем они, такие датчики?
Определять расстояние от брюха до пола?

 

Мне интересно, Вы уже паяльник включили в сеть или все готовитесь?
Ну просто есть же какой-то предел задавания абстрактных вопросов...

 

Вопрос не абстракный - чем надежнее определять наличие пола впереди по ходу? Понятно, что дальномером, но какой лучше УЗ или ИК, учитывая, что "смотреть" нужно с небольшой высоты под малым углом к поверхности?

 

Боюсь промазать.
Шутка, ли - попасть двумя штырьками в две дырки, да еще и одновременно!

 

Не обязательно измерять расстояние до пола. Достаточно настроить цифровой датчик на срабатыванию свыше определенного расстояния. Установить можно так же под любым углом. Это и ресурсы сэкономит и проще гораздо.

 

Т.е. подбрюшные датчики безсмыслены.
Ставить надо на передок, направлять вперед/вниз, и фиксировать любой скачок расстояния.
Что датчик расстояния показывает, если нет отраженного сигнала? Безконечность?

 

Я не силен в игрушкостроении и не представляю по каким оврагам это будет ездить, но вот картинка Вам в помощь.


1. Конструкция устрена так, что не падает на трех колесах.
2. Сделайте передние колеса подпружиненными вверх и с "вылетом" вниз. Если хотя бы одно колесо опускается вниз полностью - игрушка дает задний ход.
3. Если этого мало - сделайте на штангах перед устройством еще столько колесиков с кнопками - сколько надо, исходя из рытвин и ухабов в вашей квартире

 

Поставлю на передке консоль, и на него - датчик, смотрящий вниз.
Датчик д.б. маленький и легкий - значит ИК.
Плохо то, что дальность обнаружения ограничена возможностями консоли, и ограничена - на сколько консоль выдвинешь, столько и увидишь. но это все ерунда, главное - обезопасить переднюю шаровую опору от случайностей.
А так - мне нравится, и внешний вид не сильно портит.

 

Поставил опыт над пылесосом - отправил его на диван с сидением с закругленными углами.
Пылесос подъехал к закруглению, начал наклонятся вперед, датчики "видят" что "пол" рядом, он едет дальше, наклоняется сильнее и наконец срывается.
Т.е. датчик нормально реагирует на резкий обрыв. Для плавных переходов от горизонтальной поверхности к наклонной нужен акселерометр. Датчики - ИК.
УЗ датчики имеют мертвую зону в ближнем поле и крупнее ИК датчиков сближения.

 

Установите их не вертикально на под 45 градусов вперед.

 

Как акселерометром измерять состояние пути?
Нужен прогноз состояния пути, а не фиксация аварийного опрокидывания! "Первый признак отравления - посинение трупа."?

 

Если крен приближается к критическому, нужно что то делать. При этом дорога может быть отличной, без ям.

 

Т.е. платформа воспринимает плавный, некрутой обрыв просто "такая дорога", и бодро движется по ней в пропасть.
Нужно, видимо, вводить критерий крутизны, измерять эту самую крутизну,и от нее плясать (или свернуть).

 

Угол не имеет значения. Усли путь становится круче и круче постепенно, то датчик все время будет видеть перед собой дорогу. Дорогу к срыву.

Интересно, что на земле есть такое место, где незадачливые люди и животные спускаются по покатому склону и вдруг находят, что дальше склон слишком крутой, но и назад они не могут вернуться, потому что обувь скользит. Так и зависают, до приезда спасателей с веревкой.

 

Можно не ставить робота в такие условия. Или жертвовать неудачливыми роботами.

На счет прогноза, датик в нескольких сантиметрах перед колесом вполне успеет заметить яму до того, как в нее попадет колесо. Вопрос в скорости, времени реакции и тормозном пути.