Помогите подобрать сервы для робота

Всем привет Совсем недавно занимаюсь робототехникой, хочу собрать своего робота, чтоб он был мобильный, и я мог экспериментировать с ним - делать свои прошивки и добавлять свои проекты. Я сделал шагоход, и думаю поставить туда Raspberry Pi 4 на 8Гб. Но проблема в том, что Raspberry Pi питание - это модуль X705 HAT 18650 Power Max 5,1 V 8A, он весит с двумя аккумуляторами 18650 более 200 грамм + нужно еще две 18650 для питания серв через RCA9685. В результате, у меня получается, что робот тяжелый и сервоприводы, которые я использую, не являются оригиналом, являются брахлом, я перебрал более 30 штук из них я сборкой сделал 12 серв, но робот еле ходит. Посоветуйте оптимальный вариант по сервоприводам, так как денег тоже не там много. Вот что у меня сейчас: