Как вставить код на ассемблере

Здравствуйте, у меня возникла такая проблема - имеется код программы для ардуино на ассемблере, но не знаю как и через что его загрузить. Пробывал через авр dude, на нескольких компах ошибка с libbus.dll. Говорят что можно через ASrduino IDE загрузить , но пока что не нашел как. Подскажите пожалуста.Ниже код программы.

org 0h
jmp begin
org 0Bh
begin:
mov A,#0
mov P1,A ;стоятьнаместе
;команды управления двигателями
movR0,#00000000b;оба колеса не вращаются
movR1,#01010000b;оба колеса вращаются вперёд
movR2,#01000000b;левое колесо вращается вперёд, правое стоит
movR3,#00010000b;правое колесо вращается вперёд, левое стоит
movR4,#00110000b;правое вперёд, левое назад
movR5,#11000000b;левое вперёд, правое назад
START: ;начало цикла
jnbP3.0,m1 ;если с VT1 нет сигнала, то переход
jnbP3.1,m2 ;если с VT2 нет сигнала, то переход
movA,R1 ;если сигнал с VT1 и VT2, то
movP1,A;движение вперёд
jmpSTART
m1:
jnbP3.1,m3 ;если с VT2 нет сигнала, то переход
movA,R2
movP1,A;поворот направо
jmp START
m2:
mov A,R3
movP1,A;поворот налево
jmpSTART
m3:
jbP3.2,m4 ;если есть сигнал с VT3, то переход
jbP3.3,m4 ;если есть сигнал с VT4, то переход
jbP3.4,m5 ;если есть сигнал с VT5, то переход
jbP3.5,m5 ;если есть сигнал с VT6, то переход
movA,R0 ;если нет сигналов ни с одного датчика, то
mov P1,A ;стоять
jmp START
m4:
mov A,R4
mov P1,A ;разворот влево
jmp START
m5:
mov A,R5
mov P1,A ;разворот вправо
jmp START
end

 

Туть.

 

Файл с кодом на ассемблере обзовите с расширением .S (именно S - не s !) и просто положите в ту же папку, что и скетч. Он скомпилируется и прилинкуется.