Управление двумя DC моторами от Джойстика

Нет, сожалею.. изменил - как вы сказали..
1. Мотор1 слабо гудит - будто на него слабое питание подается. Окно монитора: 264 / 246 - бегущие строки снизу вверх..
2. Мотор1 вращается вперед/назад при управлении джойстиком вверх/вниз. Данные на окне монитора вниз - 407 / 0, а если вверх джойстик - 263 / 509

 

Перепроверил все контакты джойстика.. Все верно..

 

Код (C++):

int enA = 9, in1 = 10, in2 = 11;
int enB = 6, in3 = 7,  in4 = 8;
int xValue, yValue;  
void setup() {
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  xValue = map(analogRead(A0), 0, 1024, -255, 255);
  yValue = map(analogRead(A1), 0, 1024, -255, 255);
  Serial.print(xValue);    //выводим значение x
  Serial.print("\t");      //отступ
  Serial.print(yValue);    //выводим значение y
  Serial.print("\t");      //отступ
  if (xValue == 0)  {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
  if (xValue > 0)  {
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
    analogWrite(enA, xValue);
  }
  if (xValue < 0)  {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, HIGH);
    analogWrite(enA, -xValue);
  }
  if (yValue == 0)  {
    digitalWrite(in3, LOW);
    digitalWrite(in4, LOW);
  }
  if (yValue > 0)  {
    digitalWrite(in3, HIGH);
    digitalWrite(in4, LOW);
    analogWrite(enB, yValue);
  }
  if (yValue < 0)  {
    digitalWrite(in3, LOW);
    digitalWrite(in4, HIGH);
    analogWrite(enB, -yValue);
  }
}

Вот с этим скетчем оба мотора вращаются назад ПОСТОЯННО в нейтральном положении джойстика..
Джойстиком могу поменять направление вращения моторов (в одну сторону - противоположную), но в нейтрале и в сторону направления по джойстику - они опять постоянно вращаются.

 

В окне монитора следующие цифры - в зависимости от джойстика::
Нейтрал 8 ____ -10
Вверх 8, ____ 254
Вниз 8, 69, 243,125, 254.._____ -255
Влево -255 _____ -8, -3, -6...
Вправо 254 ______ ... -9, 123

 

джойстик..

 

Тема хорошая, пришел на неё через поиск в Google. Приведённый скетч от Onkel,16 авг 2016 рабочий, спасибо очень сильно выручил. Здесь была дискуссия о плавном старте и торможении, неплохо было бы добавить в этот скетч, код для плавного старта и торможения, а то движки при реверсе сильно дёргаются.

 

можно xValue и yValue присваивать значения как скользящей экспоненциальной средней с периодом N

было
xValue = map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 510);
yValue = map(analogRead(yPin), 0, 1024, 0, 510);

сделать

xValue = xValue + ( (map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 510) -xValue)*2)/(N+1) ;
yValue = yValue + ( (map(analogRead(yPin), 0, 1024, 0, 510) -yValue)*2)/(N+1) ;

N- период усреднения

Ну и не забыть в начале
float N=10. ;
например. float лучше ее брать чтобы мягче усреднялось.

 

Спасибо Onkel! Изменил скетч, как вы написали, всё отлично работает, рывки при реверсе исчезли.

 

Пожалуйста. пользуйтесь на здоровье.

 

Доброго времени суток кто напишит скетч управление двигателем постоянного тока с реверсом поддержанием момента и торможением ?

 

Более детальное техническое задание присылайте- какой двигатель, величины момента и торможения- по току, по энкодеру? Пишите ydom@mail.ru сделаем.

 

Вопрос по поводу как расширить диапазон "нулей" по обоим осям, чтобы в определенном диапазоне около нейтрали на моторы шли четко нули. Уважаемый Onkel, можно чуть расшифровать, где в скетче надо чего подправить.
А проблема вот какая. Разные джойстики в нейтральном положении на разных осях имеют разные показания и они не стоят на мести , а со временем могут гулять то есть изменяться.
Я боролся с этим прописывая ручками в скетче

if(xValue<220 && zValue==0 && zValue1==1)
{
analogWrite(ENA, 220-xValue);
digitalWrite(in1, LOW);
}
if(yValue>255 && zValue==0 && zValue1==1)
{
analogWrite(ENB, yValue-255);
digitalWrite(in2, HIGH);
}

Нейтраль в джойстиках плавает часто, и код исправлять надо периодически в ручном режиме, что есть не очень удобно.

Привожу свой скетч ( Скетч нужен для определённой задачи поэтому в нём два джойстика, управляет тот на котором не нажата кнопка, если кнопки нажаты на обоих то ничего не происходит) он является чуть изменённым скетчем от Onkel.

int xValue, yValue, zValue, xValue1, yValue1, zValue1;
int ENA = 11;
int ENB = 10;
int in1 = 9;
int in2 = 8;
int xPin = A1;
int yPin = A0;
int zPin = 7;
float N=5.;
int xPin1 = A3;
int yPin1 = A2;
int zPin1 = 6;

void setup()
{
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(xPin, INPUT);
pinMode(yPin, INPUT);
pinMode(zPin, INPUT_PULLUP);
pinMode(xPin1, INPUT);
pinMode(yPin1, INPUT);
pinMode(zPin1, INPUT_PULLUP);
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
if(zValue == 0)
{
xValue = xValue + ( (map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 510) -xValue)*2)/(N+1);
yValue = yValue + ( (map(analogRead(yPin), 0, 1024, 0, 510) -yValue)*2)/(N+1);
Serial.print(" | X : ");
Serial.print(xValue);
Serial.print(" | Y : ");
Serial.print(yValue);
}
zValue = digitalRead(zPin);
zValue = zValue ^ 1;
Serial.print(" | Z : ");
Serial.print(zValue);
if(zValue1 == 0)
{
xValue1 = xValue1 + ( (map(analogRead(xPin1), 0, 1024, 0, 510) -xValue1)*2)/(N+1);
yValue1 = yValue1 + ( (map(analogRead(yPin1), 0, 1024, 0, 510) -yValue1)*2)/(N+1);
Serial.print(" | X1 : ");
Serial.print(xValue1);
Serial.print(" | Y1 : ");
Serial.print(yValue1);
}
zValue1 = digitalRead(zPin1);
zValue1 = zValue1 ^ 1;
Serial.print(" | Z1 : ");
Serial.println(zValue1);
if(xValue>255 && zValue==0 && zValue1==1)
{
analogWrite(ENA, xValue-255);
digitalWrite(in1, HIGH);
}
if(xValue<220 && zValue==0 && zValue1==1)
{
analogWrite(ENA, 220-xValue);
digitalWrite(in1, LOW);
}
if(yValue>255 && zValue==0 && zValue1==1)
{
analogWrite(ENB, yValue-255);
digitalWrite(in2, HIGH);
}
if(yValue<255 && zValue==0 && zValue1==1)
{
analogWrite(ENB, 255-yValue);
digitalWrite(in2, LOW);
}
if(xValue1>255 && zValue1==0 && zValue==1)
{
analogWrite(ENA, xValue1-255);
digitalWrite(in1, HIGH);
}
if(xValue1<255 && zValue1==0 && zValue==1)
{
analogWrite(ENA, 255-xValue1);
digitalWrite(in1, LOW);
}
if(yValue1>255 && zValue1==0 && zValue==1)
{
analogWrite(ENB, yValue1-255);
digitalWrite(in2, HIGH);
}
if(yValue1<255 && zValue1==0 && zValue==1)
{
analogWrite(ENB, 255-yValue1);
digitalWrite(in2, LOW);
}
}

 

не надо ничего исправлять.
нужно сразу один раз прописать "мёртвые зоны" по обоим осям с гарантированным запасом.

 

А можно чуть поточнее, где и как эти "мертвые зоны" прописать. Я по местным меркам Нуб и пока не сильно с кодом дружу.

 

Операторы больше-меньше самые они.

 

Извиняюсь, что потревожил, народ местный нынче не словоохотлив. По операторам больше меньше я в курсе, для меня проблема куда и как их правильно прописать. Ладно Google мне в помощь, ну и метод научного тыка вроде пока не отменяли, будем сами пробовать стараться.

 

Ну для готовых ответов есть специальный раздел. А тут подсказывают и направляют. Дают советы. Вот еще один: джойстик выдает от 0 до 1023 по кажой оси. Середина примерно 512, у кого больше у кого меньшес вот сделайте плюс минус сто от середины мертвой зоной. А что меньше ее то минус, а что больше то плюс.

 

Спасибо за подсказку.

 

В скетче который я привел есть такие строки xValue = xValue + ( (map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 510) -xValue)*2)/(N+1); и скорее всего среднее значение в коде это 255.

 

А есть возможность помочь, написал код, но реализовать для него ПД регулятор не хватает ума/умений/знаний. А серво реагируют очень быстро на отклонения джойстика. Файл прикрепил