Умный электросамокат (Тема закрыта)

Я привёл пример, дабы показать логику.
Хорошо, объясню всё сначала:
1) имеем некую начальную скорость Vo
2)Читаем показания с акслелерометра два раза через некую паузу(очень маленькую)
3) Считаем скорость по формуле : V=Vo + ((а1+а2)/2)*t, где t -- наша пауза.
4) Выводим скорость на дисплей, а потом начинаем считать её начальной скоростью.
И так до выключения.
Согласен, довольно примитивно, но это проще. В конце концов автор темы сюда пришёл игрушку сделать, а не спидометр в автомобиль. К тому же я не призываю его использовать именно мой метод, простой и несложный вариант решения задачи.

 

Фигня какая то. )))
Чем (а1+а2)/2 лучше просто а1?
Думаете на МК выдержать паузу строго по времени это как два байта по UART переслать?

Численное интегрирования по любому накапливает погрешность. Если уж делать игрушку, то брать GPS модуль и с него и скорость и расстояние читать.

 

1. Скорость имеет самокат! Если вы имели ввиду численное значение, то где вы его взяли? Просто "имеем", и все!?
2. Что такое (а1+а2)? - Два ускорения лучше чем одно? Да, и где вы эти а1 и а2 задумали добыть? Вы читали доки про IMU? Там нет никаких а1 и а2

 

Решаемо. И решено давно уже.
Численно интегрировал много раз, но в реальном времени - не довелось, хотя шансы были - поиграть на компе со спутниковой телеметрией..
Вот починю свой манипулятор - обязательно закажу железки на Амперке, и сяду за инерциальный навигатор.

 

1.При включении самоката Vo = 0 --т.к. самокат с мотором, то иметь скорость, будучи выключенным, он не может.
2.Мы не можем узнать ускорение у акселерометра?

 

А на какое время вы будете умножать ваше ускорение a1?

 

Что вы не можете узнать у акселерометра мне неведомо.
Могу навскидку накидать, что вы не можете узнать у акселерометра температуру воды на пляжах Ялты, индекс Доу-Джонса, и еще много чего...
Знаю только что я могу с него снять.
Полагаю, что и вы сможете столько же, и не более того.

 

"узнать" это образно. Пожалуйста, не придирайтесь к словам.

 

А что если ускорение не умножить на какое-то время - Луна с неба упадет?

 

Вы настаиваете, что Vo - принадлежность (атрибут) самоката, и естественным образом имеет значение, связанное с состоянием самоката (выключен)?
Алгоритм у вас самокат будет выполнять?

 

Если вы говорите об ускорении в направлении движения, то нет, его вы узнать сможете.
Только если расположите ваш спидометр определенным образом на самокате.
ИМУ дает дает три ускорения в направлении своих осей, связанных с датчиком (нарисованы на плате).
Расположите датчик так, что его ось Х направлена по движению вперед - Х-ускорение акселерометра будет ускорением самоката в направлении движения.

 

Для начала, я не стану пользоваться этим алгоритмом.
Вам следует измерять время прошедшее между замерами значения ускорения.
a0 .. (dt1,a1) ( v += (a0+a1)*dt1/2 ).. (dt2, a2) ( v += (a1+a2)*dt2/2 ) ...

Если вы будете измерять кусками. a1 .. dt ... a2; что то делаем. a1 .. dt .. a2 и т.д., то из интеграла выпадет время затраченное на " что то делаем ".

 

Если так, то ладно.

 

Кэп очевидность... Это же всем понятно! Ускорение будем получать с оси, совпадающей с направлением движения самоката! Про другое ускорение тут речи не шло...

 

После момента включения и до момента возникновения ускорения Vсамоката = 0

 

Смелое допущение.

 

А что не так?

 

На спидометре нарисуем большую красную стрелку, а в инструкции напишем: Размещать строго горизонтально, стрелкой в направлении движения! Хорошо бы иметь индикатор (зеленый диодик), что спидометр размещен правильно.
Пилот не сможет повесить наш спидометр на веревочке себе на шею, или прицепить как часы на руку - СК датчика не совпадет с СК самоката.

 

Сделаем крепление на руль, как у фонаря или клаксона. По другому повесить просто не получится, а если и получится, то юзер просто не увидит дисплея устройства.

 

А вообще.. Можно ведь считать ускорение результирующей трёх осей. Тогда можно вешать как хочешь.