помогите, пожалуйста, с кодом

Схват манипулятора выполняет операции на нескольких высотах, для которых определены глобальные константы в самом начале (перед setup-ом)
В рамках выполнения одной команды, полученной от оператора, схват должен несколько раз подняться-опуститься между рабочими высотами, для чего есть функция action_s1_m4()

Два вопроса:

1. Почему данные функции не крутят ШД ?
2. Как можно ли сократить код, засунув команду присвоения нового значения переменной zCurrPos (текущее положение рабочего органа по оси Zв функцию driveZ, а не action_s1_m4() ?

спасибо заранее

Код (C++):

#define Z_STANDS_HEIGHT       0     //координата по оси Z подставок
#define Z_SKIDS_HEIGHT       20     //координата по оси Z брусьев
#define Z_MAGNET_HEIGHT      40     //координата по оси Z точки примагничивания
#define Z_MOVE_LOADED_HEIGHT 30     //координата по оси Z высоты перемещения загруженного схвата
#define Z_HOME_HEIGHT       260     //координата по оси Z высоты перемещения пустого схвата

void action_s1_m4()
{
        driveX(xCurrPos, X_DROP_POINT_DIST);       // Проехать до 0 по оси Х  
        driveZ(zCurrPos, Z_SKIDS_HEIGHT)   ;       //  Опуститься до H один  
    zCurrPos = Z_SKIDS_HEIGHT;                     // Обновляем значение текущего положения по оси Z
        closeGraber()                      ;      //  Закрыть схват  
        driveZ(zCurrPos, Z_MOVE_LOADED_HEIGHT);   //  Подняться до Н перемещений
       zCurrPos = Z_SKIDS_HEIGHT;                // Обновляем значение текущего положения по оси Z
        driveX(xCurrPos, X_MAIN_RES_DIST) ;      //  Проехать до 520 по оси Х
        driveZ(zCurrPos, Z_STANDS_HEIGHT)  ;    //  Опуститься до Н ноль  
       zCurrPos = Z_STANDS_HEIGHT;              // Обновляем значение текущего положения по оси Z
        openGraber()                        ;   //  Открыть схват  
        driveZ(zCurrPos, Z_HOME_HEIGHT)     ;   //  Подняться до Н три    
      zCurrPos = Z_HOME_HEIGHT;
}

// Пишем функцию движения по оси Z с двумя входными параметрами: текущее положение (zCurrPos) и требуемое командой (zComPos)

void driveZ (int zCurrPos, int zComPos)
{
  if (zCurrPos > zComPos)
     {         digitalWrite(DIR_Z_PIN, HIGH);             //задаем направление
      for (int i = zCurrPos; i <= zComPos; i--)          //задаем количество шагов
 
    digitalWrite(STEP_Z_PIN, HIGH);
    delay(STEP_Z_MILLIS);

    digitalWrite(STEP_Z_PIN, LOW);
    delay(STEP_Z_MILLIS);
  }      
    else if (zCurrPos <= zComPos);
     {         digitalWrite(DIR_Z_PIN, LOW);             //задаем направление
  for (int i = zCurrPos; i <= zComPos; i++)             //задаем количество шагов
 
    digitalWrite(STEP_Z_PIN, HIGH);
    delay(STEP_Z_MILLIS);

    digitalWrite(STEP_Z_PIN, LOW);
    delay(STEP_Z_MILLIS);
  }
  }
 

 

Точно так же, как сделано это в driveX();
У вас же есть глобальная переменная zCurrPos. Я думаю можно в метод передавать только переменную, в которой будет значение куда перейти. И в конце метода сделать zCurrPos = zComPos;
Если сделаете это сейчас, то работать не будет. Int передается по значению, а не по ссылке (это можно поменять)

 

при таком написании шаговик начинает гудеть и по-прежнему не крутиться

 

переписал таким образом, ШД крутится, но с нездоровым треском и рывками и медленнее. Хотя при тестовом скече и таком же подключении все Ok.

Код (C++):

// Пишем функцию движения по оси Z с одним входным параметром: полученное командой (требуемое) положение по оси Z
  // текущее положение не передаем, поскольку это глобальная переменная
void driveZ (int zComPos)
{
        digitalWrite(EN_Z_PIN, HIGH);                   //подача напряжения на enable драйвера
  if (zCurrPos > zComPos)
     {
       digitalWrite(DIR_Z_PIN, HIGH);                //задаем направление    
           
      for (int i = zCurrPos; i <= zComPos; i--)          //задаем количество шагов
               
                digitalWrite(STEP_Z_PIN, HIGH);
                delay(STEP_Z_MILLIS);

                digitalWrite(STEP_Z_PIN, LOW);
                delay(STEP_Z_MILLIS);
    }      
 
    else if (zCurrPos <= zComPos);
     {         digitalWrite(DIR_Z_PIN, LOW);             //задаем направление
                             
      for (int i = zCurrPos; i <= zComPos; i++)             //задаем количество шагов
     
                digitalWrite(STEP_Z_PIN, HIGH);
                delay(STEP_Z_MILLIS);

                digitalWrite(STEP_Z_PIN, LOW);
                delay(STEP_Z_MILLIS);
                                           
     }
      zCurrPos = zComPos;  //обновляем значение переменной zCurrPos    
             
  }

 

Точно, спасибо!!!!
Заработало

 

Здравствуйте. Собрал вытяжку в душевую комнату, воспользовался скетчем взятым с интернета, в статье автора точно было изложено все по компановке и наименованию деталей arduino, а вот с кодом хотя он и простой я по не грамотности разобраться ещё не смог. Подскажите пожалуйста, суть такая, при достижении влажности более 40% включается вентилятор когда влажность становится менее 37% вытяжка отключается, присутствует ещё одно условие вентилятор отключается когда включается свет, тоесть вытяжка работает только в темноте какая бы не была влажность при включении света всё отключается. Собрав и подключив все датчики и реле согласно скетчу, моя вытяжка включается на постоянную и отключается при включении света, а на влажность ей почему-то пофиг. Думал может подключил не правильно, но просмотрев монитор порта я вижу показания влажности, и они как бы говорят что вытяжке порабы отключится , но она молотит.
Подскажите пожалуйста, что нужно изменить.

 

Ну Вы правы да. И все же когда всё собрано уже по схеме этой ?

 

И что за народ кругом, на улице и в интернете. Я ведь с вопросом с конкретным, а тут На! Клавишу надо было вешать, и всё) а остальные потдерживают. А возможности клавишу то повесить или реле возможности на месте нет, так как освещение будет переделываться другими людьми и разбираться не станут они. Я же говорю кругом важные все и знающие, работу друг друга не уважающие. А теперь минусите..

И да, думаю Вам времени не больше бы потребовалось при вашем опыте на скетч взглянуть, чем отписатся этим дельным наставлением.

 

Добавьте вывод в монитор порта состояние флагов и посмотрите что происходит.

 

Извините. Можно подробнее?
В мониторе в данный момент рядом нет ноутбука точно сказать не могу, есть информация по какой причине в данный момент не крутится вентилятор, тоесть или Свет или Влажность менее 37%.
А Вы наверное не об этом ?

 

Это даже уже есть. Какие там данные получаются?

Код (C++):

  Serial.print("T: ");
  Serial.println(vent);

 

В прошивке присутствуют флаги: vent, Hidrvent и т.п. Выведите их в монитор порта и гляньте - что происходит по флагам.

 

А вообще - проект не сильно сложный, для лучшего понимания рекомендую начать писать поэтапно самому, по ходу разбираясь, что и как работает

Смотрите: у вас есть несколько условий:

1. Вентилятор выключается, когда горит свет;
2. Вентилятор включается при влажности >= 40%;
3. Вентилятор выключается при влажности <= 37%.

По сути, это все условия, насколько я понял. В псевдокоде скетч выглядит довольно просто:

Код (C++):

#define READ_SENSOR_INTERVAL 1000 // через какое время читать из датчика

bool isVentOn = false; // флаг того, что вентилятор включен
unsigned long readSensorTimer = 0; // таймер чтения с датчика

void loop()
{
   
    unsigned long curMillis = millis();
    if(curMillis - readSensorTimer > READ_SENSOR_INTERVAL)
    {
        // настало время читать с датчика
        int currentHumidity = readHumidity();
       
        // проверяем, что там с влажностью?
        if(currentHumidity >= 40)
        {
            // влажность высокая
            // читаем наличие света
            bool isLightOn = readLightState();
           
            if(!isLightOn)
            {
                    // только если свет выключен - включаем вентилятор
                    if(!isVentOn)
                    {
                        // если вентилятор уже не включён - включаем
                        isVentOn = true;
                        turnVentOn();
                    }
            }
        }
        else if(currentHumidity <= 37)
        {
            // влажность маленькая, по-любому выключаем вентилятор
            if(isVentOn)
            {
                isVentOn = false;
                turnVentOff();
            }
        }
       
    }
}

Обновление - раз в секунду, для бытовой задачи - более чем, максимум, что произойдёт - после включения света вентилятор выключится максимум через секунду. Естественно, это лишь набросок, демонстрация, для понимания того, что и как работает.

 

Согласен. У мну, правда, есть привычка (не знаю, дурная или нет) - писать в порты только при изменении состояния системы, поэтому я всегда с флагами заморачиваюсь

 

Спасибо! Приеду проверю, что я понял, и данные по порту выложу, о которых ранее говорили.
Спасибо.