Компенсация компаса акселерометром.

Была уже такая тема. Сайт оттуда заблокирован, поэтому прошу помощи. Ну допустим получаю
Xакс Y акс Zакс и
Xкомпас Yкомпас Zкомпас
И там и там 0-360. Как найти куда смотрит компас c компенсацией акселем(heading).
Расскажите сам принцип пожалуйста.

 

По моему компас можно гироскопом компенсировать. Акселерометр только направление вниз покажет, если прибор в покое.

 

Ну как бы я хочу компенсировать наклоны компаса, а то heading плывет, и знать где низ достаточно. Но если все-таки гироскопом, то как?

 

Искать по "tilt compensated compass arduino". Куча тем. Если коротко - то по по акселю получаем ролл и питч, которые входят в формулу наклонокомпенсированного компаса. Вот расписано что и как https://www.pololu.com/file/0J434/LSM303DLH-compass-app-note.pdf

 

Спасибо за datasheet. Домой приду разберусь.

 

Здесь готовый код. https://forum.arduino.cc/index.php?topic=265541.0