Принципы выбора частоты ШИМ для управления коллекторным мотором

Подскажите пожалуйста, от чего зависит выбор (каковы критерии, что на что влияет?) частоты ШИМ?
Управляем мы через амперкин мотор-шилд колесным роботом на коллекторных моторчиках (например таких: 9V 250mA http://dvrobot.ru/240/286/287/62.html). Контроллер - IskraJS.
Какую частоту ШИМ выбрать? Например, в библиотеке @amperka/motor частота определена 100 герц. Почему?

 

На практике в хобби-проектах ставят 25кГц или больше, чтобы не возникало звуков, т.к. это выше предела человеческого слуха.
А так — чем выше частота, тем больше расходы на коммутацию, но плавнее движение и регулировка. Точные расчеты делаются исходя из характеристик элементов. Плюс электромагнитные эффекты, про которые прочитаете в учебнике схемотехники, если интересно.

 

Понятно. Спасибо большое.
Сразу же еще один вопрос появился: правильно ли я понимаю, что максимально возможная частота зависит (в основном) от характеристик контроллера (IskraJs) и мотор-шилда - в нашем случае на L298P. В даташите на L298P я видел слова "Commutation Frequency - Typ.: 25; Max.: 40; Units: KHz" - это оно, т.е. типичная 25кГц (что точно соответствует тому, что Вы пишете) и максимально возможная - 40кГц?

 

Максимальная частота зависит от всех участвующих в этом элементов. И от контроллера, и от драйвера, и от того, что между ними. У каждого элемента и провода есть свои характеристики. На таких маленьких частотах они могут быть незаметны, но они есть, и с ростом частоты становятся все более важны.

 

Понятно. Спасибо.

 

Привет, собрал аналогичную схему но движок (6v)жужжит при стоп, а на простом движке (3v) чуток при прислушивании, как с этим бороться и стоит ли. спасибо

 

А движок на 6 вольт какой-то особенный?