Первая версия робота объезжающего комнату по периметру.

какие именно контакты подключать?

я подключил:

TXD -> 1 (TX)
RXD ->0 (RX)
NC -> 5V
GND -> GND

а точно так?

 

Наоборот-Rx k Tx, a Tx k Rx. Вот так то. А еще на дальномере не забыть надо режим TTL врубить, ато Дуня сгорит синим пламенем

 

Так, а как это сделать?

Тут прочитал, что надо что-то отсоединить, но что именно не понял

 

http://files.amperka.ru/datasheets/urm37.pdf
страница 4.

Почитай ветку, может пригодиться.
http://forum.amperka.ru/threads/Проблемы-с-дальномером-urm37.31/

 

Вячеслав, а точно надо подключать дальномер ко 2 и 3 контакту?
ведь тогда дальномер работать не будет..... Блин, я запутался

 

Вы можете подключить его к любым контактам, но потом это подключение надо описать в команде:

PHP:

urm.begin(2,3,9600); //RX Pin, TX Pin Подключаем сериал соединение дль дальномера

тем самым создается СофтСериал порт у которого:
пин 2 - RX
пин 3 - TX

Можно использовать и другие пины.

 

и ещё одна строчка у меня вызвала вопрос:

int DalnomerRightPin = A1; //Дальномер правый на А1

это тоже относится к подключению дальномера?

 

Да. Только это другой дальномер.
С правой стороны стоит инфракрасный дальномер. Для контролирования расстояния до стены.

 

какой лучше брать дальномер для установки справа?

 

Не принципиально они все одинаковые отличаются только диапазоном измеряемых расстояний.
Вот этот вполне подойдет
http://amperka.ru/collection/Sensory/product/infrakrasnyy-dalnomer-sharp-10-80-sm

 

Хммм. Что-то не работает...
вы через troyka shield подключали?

 

Не работает что?
Он подключается на аналоговый вход. Не принципиально через что. Он что, ни чего не выдает?
Подключается на GND, +5 и аналоговый вход.
http://wiki.amperka.ru/сенсоры:3-провода

 

Код (Text):

 if (DalnomerRightCurrent >= MaxDistRight  && DalnomerRightCurrent < MimDistRight)
  //отменяем корректировочный угол
  {
    if (LastLefttPos != MaxDistRight)
        {
          MoveRobot(3, 5); //Возвращаем робота на прямой курс
        }
        else if (LastRightPos != MimDistRight)
        {
          MoveRobot(1, 5); //Возвращаем робота на прямой курс
        }  
  }

меня интересует этот момент.
как я понял, это вхождение в коридор движения прямо

на сколько градусов робот должен довернуться?

 

MoveRobot(3, 5) - означает вращение влево на 5 градусов
MoveRobot(1, 5) - означает вращение вправо на 5 градусов
Если честно, сейчас я сам удивляюсь такому решению. Код весьма непонятен.

 

Я пишишу свой, так как у меня другая платформа и немного другой мотор шилд.
Просто хотелось бы разобраться в алгоритме движения...

 

еще интересует этот момент:

Код (Text):

povorot:
  digitalWrite(13, HIGH);
  MoveRobot(3, 90); //3 - вращение в налево
  digitalWrite(13, LOW);
  MoveRobot(5, 90);//Остановиться
  //delay(3000); // Почему то, дальномер
forvard:
//  MoveRobot(5, 90);//Остановиться
  DalnomerForwardValue = distance(); //замеряем расстояние спереди
//  delay(3000); // stop
  if (DalnomerForwardValue < DistForward) goto povorot; //если есть припятствие то поворачиваем влево еще раз
  MoveRobot(0, 1); //если припятствия нет 0 - двигаться вперед
  DalnomerRightCurrent=analogRead(DalnomerRightPin);
  Serial.print("Distation Right:");
  Serial.println(DalnomerRightCurrent);
if (DalnomerRightCurrent >= MaxDistRight  && DalnomerRightCurrent < MimDistRight) //проверка на то что мы попали в корридор движения прямо
  //отменяем корректировочный угол
  {
    if (LastLefttPos != MaxDistRight)
        {
          MoveRobot(3, 5); //Возвращаем робота на прямой курс
        }
        else if (LastRightPos != MimDistRight)
        {
          MoveRobot(1, 5); //Возвращаем робота на прямой курс
        }
  }
 
  // проверка на конец внешнего угла
            if (DalnomerRightCurrent <= 50)
            {
            Serial.println("Possible end of wall");
            Serial.print("Distation Right:");
            Serial.println(analogRead(DalnomerRightPin));
            //если стена закончтилась т.е. расстояние <50 то надо проехать угол, повернуть направо, проехать еще 25 сантиметров
            //Сначало  проедем немного и убедимся что это правда кончился угол а не дырка в стене
            MoveRobot(0, 15); //0 - двигаться вперед
            if (analogRead(DalnomerRightPin) <= 50)
              {
                Serial.println("Exactly end of wall!!!");
                Serial.print("Distation Right:");
                Serial.println(analogRead(DalnomerRightPin));
                digitalWrite(12, HIGH);
                MoveRobot(1, 90); //3 - вращение в право 90
                MoveRobot(0, 20); // 0 - двигаться вперед
                digitalWrite(12, LOW);
                MoveRobot(5, 90);//Остановиться
                delay(500); // stop
              }
            }
            else if (DalnomerRightCurrent >= MimDistRight && DalnomerRightCurrent > LastRightPos) //если приближаемся к стене то отруливаем от него влево
            {                                                             // и если корректировка выключена то заходим и корректируем
              digitalWrite(6, HIGH);
              LastRightPos = DalnomerRightCurrent; //Сохранили позицуу с которой начали корректировку
              MoveRobot(3, 5); //3 - отворачиваем в лево 3 градус
                Serial.println("correct course in left:");
              digitalWrite(6, LOW);
            }
            else if (( DalnomerRightCurrent < MaxDistRight  && DalnomerRightCurrent > 50) && DalnomerRightCurrent < LastLefttPos) //если отдаляемся к стены то подруливаем к ней вправо
            {                                                                                         // и если корректировка выключена то заходим и корректируем
                  digitalWrite(7, HIGH);
                  LastLefttPos = DalnomerRightCurrent; //запоминаем позицию от которой начинаем отруливать
                  MoveRobot(1, 5); //3 - отворачиваем в право 3 градус
                    Serial.println("correct course in right:");
                  digitalWrite(7, LOW);
            }
          goto forvard;
}

когда заканчивается пункт forward ?

 

Так ни когда и не заканчивается, робот обходит комнату по периметру.
1. Он проверяет нет ли препятствия спереди,
2. Если нет двигается на "шаг" вперед,
3. Проверяет не кончилась ли стена справа и если не кончилась пункт 1

 

Вячеслав в есть схема как собрать ? Можете поделится?

 

Не схемы нет. Да и забросил я уже его. Надо делать по другому. Нужно на Raspberry делать, там и камера есть и WiFi

 

Вячеслав, а есть мысли по навигации в пределах квартиры? Кататься только по показаниям дальномеров как-то не то, хочется, чтобы робот мог определить, где он на самом деле находится. Кроме инерциальной системы в голову особо ничего не приходит, но инерциалка навряд ли даст требуемую точность хотя бы в 10-20 см, к тому же будет ошибку копить...