Как подключить к Arduino эхолот Humminbird?

Лодка немного порыскает в своем диапазоне, потом заплывет на глубину и начнет нарезать круги без остановки.
С компасом что-то терпимое может и можно сделать, и то придется корректировать периодически.

 

Да в этом то и вся соль! Я не говорю о полномасштабном автопилотировании. Фанатам автопилота проще купить буржуйский девайс, выложив за него $2тыс. да + еще картплоттер за $1,5тыс. Я в лодке жить не собираюсь. Я езжу на рыбалку, а не за рыбой!
"Лодка немного порыскает в своем диапазоне..." и этого достаточно для того, чтобы разобраться со спиннингом.
Что касается компаса, то я его сделал по тому видео, благо там есть схема и код. Направление держит, но на практике еще не применял, В том виде, что я изготовил, надо ставить на мотор-докатку, а у меня основной движетель водомет. Докатка тоже есть,но выносить серводвигатель за корму на транец - там волна, т.е заморочки с герметизацией. Эх, скинуть бы лет 20! Так что, господа, спешите жить!

 

в точку!

 

Итак, конечный код, рассчитанный на использование 1-ой ардуины.

GetAngleFromCompass - получение угла с компаса.
MotorControl - это Ваш код, тут нужно будет вставить управление.

Код (C++):

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(2, 3); // RX, TX

// Включаем отладку.
#define DEBUG

#define POTENTIOMETER_R1_PIN      A0
#define POTENTIOMETER_R2_PIN      A1

#define BUFFER_SIZE 15
char serialBuffer[BUFFER_SIZE + 1];

// Текущая глубина.
int lastDeep = 0;
// Предыдущая глубина.
int previousDeep = 0;

// Частота получения значений от компаса и управления мотором.
const int intervalMainBlock = 1000;

void setup()
{
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(4800);
  mySerial.begin(4800);
  while (!Serial)
  {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }
}

void loop()
{
  static byte finishComand = 0;

  // Получение глубины.
  GetDeep(&finishComand);

  // Предыдущее значение системного таймера.
  static unsigned long previousSystickMainBlock = 0;
  // Текущее значение системного таймера.
  unsigned long currentSystickMainBlock = millis();

  // Запускаем с интервалом intervalMainBlock и проверяем значение глубины.
  if ((currentSystickMainBlock - previousSystickMainBlock) >= intervalMainBlock
      && lastDeep != 0)
  {
    previousSystickMainBlock  = millis();

#ifdef DEBUG
    Serial.println("BeginMainBloack");
#endif

    // Получение текущее значения угла от компаса.
    int angle = GetAngleFromCompass();

    // Управление мотором.
    MotorControl(angle);

#ifdef DEBUG
    Serial.println("EndMainBloack");
#endif

  }
}

// Функция получения глубины.
void GetDeep(byte* finishComand)
{
  if (mySerial.available() > 0)
  {
    static byte saveInBuffer = 0;
    static byte commandCorrect = 0;

    char lastChar = mySerial.read();
    static byte indexBuffer = 0;
    switch (lastChar)
    {
      case '$':
        memset(serialBuffer, 0, sizeof(serialBuffer));
        indexBuffer = commandCorrect = finishComand = 0;

        // Сохраняем предыдущую глубину.
        previousDeep = lastDeep;

        serialBuffer[indexBuffer] =  lastChar;

        saveInBuffer = 1;
        break;
      default:
        if (commandCorrect == 1 && lastChar == ',')
        {
          finishComand = 1;
          saveInBuffer = 0;

          // Умножаем глубину на 10, для удобной работы в дальнейшем.
          lastDeep = (int)(atof(&serialBuffer[7]) * 10);

          // Если есть переменная DEBUG.
#ifdef DEBUG
          Serial.print("lastDeep - ");
          Serial.println(lastDeep);

          Serial.print("previousDeep - ");
          Serial.println(previousDeep);
#endif
        }

        if (indexBuffer < BUFFER_SIZE && saveInBuffer == 1)
        {
          indexBuffer = indexBuffer + 1;
          serialBuffer[indexBuffer] =  lastChar;
        }
        break;
    }

    if (indexBuffer == 6)
    {
      if (strstr(serialBuffer, "$INDPT,") > 0)
      {
        commandCorrect = 1;
      }
      else
      {
        saveInBuffer = 0;
      }
    }
  }
}

// Получение текущее значения угла от компаса.
int GetAngleFromCompass()
{
  int angle = 0;

  // Вставляем нужный код.

  return angle;
}

// Управление мотором.
void MotorControl(int angle)
{
  // Общая идея, valR1 и valR2 настраивают глубину, от 0 до 10 метров с шагом 0,1 метра.
  // Диапазон valR1 и valR2 от 0 до 100, что соответствует глубине от 0 до 10 метров с шагом 0,1 метра.
  // Где 1 равно 0,1метра, а 35 соответствует грубине 3,5 метра.
  int valR1 = analogRead(POTENTIOMETER_R1_PIN);        // запомнить показания с  R1
  valR1 = map(valR1, 0, 1023, 0, 100);                 // перевести в диапазон 0.. 100

#ifdef DEBUG
  Serial.print("valR1 - ");
  Serial.println(valR1);
#endif

  int valR2 = analogRead(POTENTIOMETER_R2_PIN);       // запомнить показания с  R2
  valR2 = map(valR2, 0, 1023, 0, 100);                 // перевести в диапазон 0.. 100

#ifdef DEBUG
  Serial.print("valR2 - ");
  Serial.println(valR2);
#endif
 
  if (lastDeep < valR1)
  {
    Serial.println("x<a");
  }
  else if (lastDeep == valR1)
  {
    Serial.println("a");
  }
  else if (lastDeep > valR1)
  {
    Serial.println("x>a");
  }
  else if (lastDeep == valR2)
  {
    Serial.println("b");
  }
  else if (lastDeep > valR2)
  {
    Serial.println("x>b");
  }
  else if (lastDeep < valR2)
  {
    Serial.println("b");
  }
}

Что касается использование ардуино меги, то она не нужна. Но если библиотек и/или кода будет прилично, придется использовать именно мегу.

 

Добрый день!
Очень хорошо! Как я понял, DAC не нужен. А как обеспечить приоритет сигнала от компаса, если потеряем или выйдем далеко за пределы заданной глубины? Чтобы не получилось:

 

Не реагирует на потенциометры никак:

BeginMainBloack
valR1 - 94
valR2 - 94
x<a
EndMainBloack
lastDeep - 33
previousDeep - 34
lastDeep - 33
previousDeep - 33
BeginMainBloack
valR1 - 93
valR2 - 92
x<a
EndMainBloack
lastDeep - 34
previousDeep - 33

lastDeep работает, x<a тоже не меняется.
R1, R2 по 10к, может большие?

 

При отсутствии сигнала с эхолота в монитор порта ничего не выводится.

 

При включенном эхолоте, если закрыть монитор порта, а затем снова открыть, выдает:
lastDeep - 51
previousDeep - 0
BeginMainBloack
valR1 - 46
valR2 - 44
x>a
EndMainBloack
lastDeep - 53
previousDeep - 51
BeginMainBloack
valR1 - 93
valR2 - 92
x<a
EndMainBloack
lastDeep - 58
previousDeep - 53

В первое мгновение показывает данные R1, R2 и x>a правильно, затем - нет.
Потенциометры не трогал.

 

Эти значения тоже не меняются:
valR1 - 46
valR2 - 44
очевидно, тоже "с потолка".

 

Добрый день!
С потенциометрами разобрался, работают.
lastDeep - 73
previousDeep - 72
BeginMainBloack
valR1 - 34
valR2 - 62
x>a
EndMainBloack
lastDeep - 73
previousDeep - 73
BeginMainBloack
valR1 - 34
valR2 - 62
x>a
EndMainBloack
lastDeep - 73
Должен выводить: x>b, но кроме x<a и x>a при изменении lastDeep не хочет.
Что не так?

 

Можно просто, можно как положено, называется ПИД-регулятор.

 

В данном случае хватит и обычного интегратора.

 

Так, с этим разобрался...
lastDeep - 53
valR1 - 44
valR2 - 64
x
lastDeep - 64
valR1 - 44
valR2 - 64
x>b
lastDeep - 57
valR1 - 44
valR2 - 64
x

 

Хотел отправить ответ раньше, но постоянная ошибка 502 и форум не доступен.

Да, все делается на одной ардуине.

Нужен правильный алгоритм работы, просто его не представляю. Тут Вам нужно расписать все своими словами и только потом приступать к программированию. В этом описании и должна быть решена эта проблема, как и другие течение и т.д.

Да, так и задумано, если данных нет, то это ошибка.

Код (C++):

// Запускаем с интервалом intervalMainBlock и проверяем значение глубины.
  if ((currentSystickMainBlock - previousSystickMainBlock) >= intervalMainBlock
      && lastDeep != 0)

Это очень просто проверить, соединяем A0 и 5V, а A1 c 3,3V, затем меняем местами, так же соединяем с землей (GND) и смотрим, что получилось. 5V будет соответствовать 100, 3,3V = 63, GND = 0. Видимо проблемы с подключением.

По поводу больше, меньше, равно, скопировал Ваш кусок кода и оформил его с if else.

 

Я сделал так:

Код (C++):

#ifdef DEBUG
  Serial.print("valR2 - ");
  Serial.println(valR2);
#endif
  if (lastDeep <= valR1)
  {
    Serial.println("x<a");
  }
  else if (lastDeep > valR1, lastDeep < valR2 )
  {
    Serial.println("x");
  }
  if (lastDeep >= valR2)
  {
    Serial.println("x>b");
  }
 
}

Работает. Пока оставлю так, надо разобраться с компасом.

 

Старое правило - работает не трогай.

Хотя мне эта строка мне не понятна.

Даже любопытно стало, как это работает. Говорю о запятой в условии.

Рад, что дела идут.

 

Спасибо.
Запятую убрал, не компилируется.

 

Добрый вечер, уважаемое сообщество!
Думал, что с подключением сервы не будет проблем, ан, нет - не все так просто, как казалось!
vimple.co/06d090281d594007b05ba618ed8d6be5

Код (C++):

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(2, 3); // RX, TX
#include <Servo.h>
#define servoPin 5
#define servoMinImp 600
#define servoMaxImp 2200
Servo myservo;

// Включаем отладку.
#define DEBUG

#define POTENTIOMETER_R1_PIN      A0
#define POTENTIOMETER_R2_PIN      A1

#define BUFFER_SIZE 15
char serialBuffer[BUFFER_SIZE + 1];

// Текущая глубина.
int lastDeep = 0;
// Предыдущая глубина.
int previousDeep = 0;

// Частота получения значений от компаса и управления мотором.
const int intervalMainBlock = 1000;

void setup()
{
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(4800);
  mySerial.begin(4800);
  while (!Serial)

  {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }
  myservo.attach(servoPin, servoMinImp, servoMaxImp);
}

void loop()
{
  static byte finishComand = 0;

  // Получение глубины.
  GetDeep(&finishComand);

  // Предыдущее значение системного таймера.
  static unsigned long previousSystickMainBlock = 0;
  // Текущее значение системного таймера.
  unsigned long currentSystickMainBlock = millis();

  // Запускаем с интервалом intervalMainBlock и проверяем значение глубины.
  if ((currentSystickMainBlock - previousSystickMainBlock) >= intervalMainBlock
      && lastDeep != 0)
  {
    previousSystickMainBlock  = millis();

#ifdef DEBUG
    //Serial.println("BeginMainBloack");
#endif

    // Получение текущее значения угла от компаса.
    int angle = GetAngleFromCompass();

    // Управление мотором.
    MotorControl(angle);

#ifdef DEBUG
    //Serial.println("EndMainBloack");
#endif

  }
}

// Функция получения глубины.
void GetDeep(byte* finishComand)
{
  if (mySerial.available() > 0)
  {
    static byte saveInBuffer = 0;
    static byte commandCorrect = 0;

    char lastChar = mySerial.read();
    static byte indexBuffer = 0;
    switch (lastChar)
    {
      case '$':
        memset(serialBuffer, 0, sizeof(serialBuffer));
        indexBuffer = commandCorrect = finishComand = 0;

        // Сохраняем предыдущую глубину.
        previousDeep = lastDeep;

        serialBuffer[indexBuffer] =  lastChar;

        saveInBuffer = 1;
        break;
      default:
        if (commandCorrect == 1 && lastChar == ',')
        {
          finishComand = 1;
          saveInBuffer = 0;

          // Умножаем глубину на 10, для удобной работы в дальнейшем.
          lastDeep = (int)(atof(&serialBuffer[7]) * 10);

          // Если есть переменная DEBUG.
#ifdef DEBUG
          Serial.print("lastDeep - ");
          Serial.println(lastDeep);

          // Serial.print("previousDeep - ");
          //Serial.println(previousDeep);
#endif
        }

        if (indexBuffer < BUFFER_SIZE && saveInBuffer == 1)
        {
          indexBuffer = indexBuffer + 1;
          serialBuffer[indexBuffer] =  lastChar;
        }
        break;
    }

    if (indexBuffer == 6)
    {
      if (strstr(serialBuffer, "$INDPT,") > 0)
      {
        commandCorrect = 1;
      }
      else
      {
        saveInBuffer = 0;
      }
    }
  }
}

// Получение текущее значения угла от компаса.
int GetAngleFromCompass()
{
  int angle = 0;

  // Вставляем нужный код.

  return angle;
}

// Управление мотором.
void MotorControl(int angle)
{
  // Общая идея, valR1 и valR2 настраивают глубину, от 0 до 10 метров с шагом 0,1 метра.
  // Диапазон valR1 и valR2 от 0 до 100, что соответствует глубине от 0 до 10 метров с шагом 0,1 метра.
  // Где 1 равно 0,1метра, а 35 соответствует грубине 3,5 метра.
  int valR1 = analogRead(POTENTIOMETER_R1_PIN);        // запомнить показания с  R1
  valR1 = map(valR1, 0, 1023, 0, 100);                 // перевести в диапазон 0.. 100

#ifdef DEBUG
  Serial.print("valR1 - ");
  Serial.println(valR1);
#endif

  int valR2 = analogRead(POTENTIOMETER_R2_PIN);       // запомнить показания с  R2
  valR2 = map(valR2, 0, 1023, 0, 100);                 // перевести в диапазон 0.. 100

#ifdef DEBUG
  Serial.print("valR2 - ");
  Serial.println(valR2);
#endif

  if (lastDeep <= valR1)
  {
    myservo.writeMicroseconds(1970);

    Serial.println("x<a");
 
    //delay(950);
 
  }

  else if  (lastDeep > valR1,  lastDeep < valR2 )
  {
    Serial.println("x");

    myservo.writeMicroseconds(1570);

    // delay(950);

  }

  if (lastDeep >= valR2)
  {
    myservo.writeMicroseconds(1200);

    Serial.println("x>b");

    //delay(950);

  }

}

lastDeep - 46

valR1 - 47

valR2 - 64

x<a

lastDeep - 52

valR1 - 47

valR2 - 64

x

lastDeep - 72

valR1 - 47

valR2 - 63

x>b




Когда глубина от эхолота меньше заданной от R1 (lastDeep <= valR1), т.е. ("x<a") еще не так дёргается. Но когда
(lastDeep > valR1, lastDeep < valR2 ), т.е. ("x") - начинает танцевать. Частота танца в такт чтения сигнала глубины от эхолота. Читает одновременно ("x<a") и ("x"). Пробовал путь с наименьшим сопротивлением - использовать delay(950), не получается. Если задержку установить 1000 (надо бы 3000-5000), то пропадает lastDeep - глубина от эхолота. Пытался разобраться https://playground.arduino.cc/Code/SimpleTimer/ ,
но пока плаваю. Как избавиться от танцев?

 

Может конфликтуют библиотеки
<Servo.h> и <SoftwareSerial.h>?

 

Очевидно, конфликт!
Как только включаю myservo.attach, сразу на осциллограмме паразитный сигнал и серводвигатель начинает танцевать. На этот сигнал накладывается нужный и скачки усиливаются чуть-ли не до 45 градусов

Знаний в этом вопросе мало, поэтому пошел по пути использования библиотек <AltSoftSerial.h>.
Опять же, по той же причине, что маловато знаний, компилятор выдает ошибку либо 'altSerial' was not declared in this scope, либо ошибку загрузки в Arduino Nano. Подскажите, что не так? Или, как использовать родной аппаратный Serial, о чем говорил Airbus?

Код (C++):

#include <AltSoftSerial.h>
#include <Servo.h>
AltSoftSerial myExo (8, 9);   // RX, TX
#define servoPin 10
Servo myservo;
#define servoMinImp 30        //600
#define servoMaxImp 160       //2200



// Включаем отладку.
#define DEBUG

#define POTENTIOMETER_R1_PIN      A0
#define POTENTIOMETER_R2_PIN      A1

#define BUFFER_SIZE 15
char serialBuffer[BUFFER_SIZE + 1];

// Текущая глубина.
int lastDeep = 0;
// Предыдущая глубина.
int previousDeep = 0;

// Частота получения значений от компаса и управления мотором.
const int intervalMainBlock = 1000;

void setup()
{
  // put your setup code here, to run once:
  altSerial.begin(4800);
  myExo.begin(4800);
  while (!altSerial)
  {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }

   myservo.attach(servoPin, servoMinImp, servoMaxImp);
}

void loop()
{
  static byte finishComand = 0;

  // Получение глубины.
  GetDeep(&finishComand);

  // Предыдущее значение системного таймера.
  static unsigned long previousSystickMainBlock = 0;
  // Текущее значение системного таймера.
  unsigned long currentSystickMainBlock = millis();

  // Запускаем с интервалом intervalMainBlock и проверяем значение глубины.
  if ((currentSystickMainBlock - previousSystickMainBlock) >= intervalMainBlock
      && lastDeep != 0)
  {
    previousSystickMainBlock  = millis();

#ifdef DEBUG
   // Serial.println("BeginMainBloack");
#endif

    // Получение текущее значения угла от компаса.
    int angle = GetAngleFromCompass();

    // Управление мотором.
    MotorControl(angle);

#ifdef DEBUG
    //Serial.println("EndMainBloack");
#endif

  }
}

// Функция получения глубины.
void GetDeep(byte* finishComand)
{
  if (myExo.available() > 0)
  {
    static byte saveInBuffer = 0;
    static byte commandCorrect = 0;

    char lastChar = myExo.read();
    static byte indexBuffer = 0;
    switch (lastChar)
    {
      case '$':
        memset(serialBuffer, 0, sizeof(serialBuffer));
        indexBuffer = commandCorrect = finishComand = 0;

        // Сохраняем предыдущую глубину.
        previousDeep = lastDeep;

        serialBuffer[indexBuffer] =  lastChar;

        saveInBuffer = 1;
        break;
      default:
        if (commandCorrect == 1 && lastChar == ',')
        {
          finishComand = 1;
          saveInBuffer = 0;

          // Умножаем глубину на 10, для удобной работы в дальнейшем.
          lastDeep = (int)(atof(&serialBuffer[7]) * 10);

          // Если есть переменная DEBUG.
#ifdef DEBUG
         altSerial.print("lastDeep - ");
         altSerial.println(lastDeep);

          //Serial.print("previousDeep - ");
         // Serial.println(previousDeep);
#endif
        }

        if (indexBuffer < BUFFER_SIZE && saveInBuffer == 1)
        {
          indexBuffer = indexBuffer + 1;
          serialBuffer[indexBuffer] =  lastChar;
        }
        break;
    }

    if (indexBuffer == 6)
    {
      if (strstr(serialBuffer, "$INDPT,") > 0)
      {
        commandCorrect = 1;
      }
      else
      {
        saveInBuffer = 0;
      }
    }
  }
}

// Получение текущее значения угла от компаса.
int GetAngleFromCompass()
{
  int angle = 0;

  // Вставляем нужный код.

  return angle;
}

// Управление мотором.
void MotorControl(int angle)
{
  // Общая идея, valR1 и valR2 настраивают глубину, от 0 до 10 метров с шагом 0,1 метра.
  // Диапазон valR1 и valR2 от 0 до 100, что соответствует глубине от 0 до 10 метров с шагом 0,1 метра.
  // Где 1 равно 0,1метра, а 35 соответствует грубине 3,5 метра.
  int valR1 = analogRead(POTENTIOMETER_R1_PIN);        // запомнить показания с  R1
  valR1 = map(valR1, 0, 1023, 0, 100);                 // перевести в диапазон 0.. 100

#ifdef DEBUG
  altSerial.print("valR1 - ");
  altSerial.println(valR1);
#endif

  int valR2 = analogRead(POTENTIOMETER_R2_PIN);       // запомнить показания с  R2
  valR2 = map(valR2, 0, 1023, 0, 100);                 // перевести в диапазон 0.. 100

#ifdef DEBUG
  altSerial.print("valR2 - ");
  altSerial.println(valR2);
#endif
  if (lastDeep <= valR1)
  {
    myservo.write(150);
    altSerial.println("x<a");
  }
   else if  (lastDeep > valR1 && lastDeep < valR2 )
  {
    myservo.write(90);
    altSerial.println("x");
  }
   if (lastDeep >= valR1)
  {
    myservo.write(30);
    altSerial.println("x>b");
  }
}