Программа управления шаговым двигателем для жалюзи

Здравия желаю. уважаемый Гуру.
Прошу подсказать - где в коде ошибка/недодел? - Нажал кнопку - двигатель запускается на определенное кол=во оборотом, останавливается. После все зависает ((
После повторных нажатий - ничего не происходит, хотя флаги положения кнопок отрабатывают правильно..
Заранее благодарен
Вот код
#include<AccelStepper.h>
#define HALFSTEP 8

boolean butt_flag = 0; //логическая переменная, запоминает последнее состояние кнопки
boolean butt; //Переменная принимает текущее значение кнопки
unsigned long last_press;

// Определение пинов для управления двигателем
#define motorPin1 8 // IN1 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin2 9 // IN2 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin3 10 // IN3 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin4 11 // IN4 на 1-м драйвере ULN2003
// Инициализируемся с последовательностью выводов IN1-IN3-IN2-IN4
// для использования AccelStepper с 28BYJ-48

AccelStepper stepper1(HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
void setup(){

stepper1.setMaxSpeed(1000.0);
stepper1.setAcceleration(100.0);
stepper1.setSpeed(200);

pinMode(5, INPUT_PULLUP); //устанавливаем ПИН 5 на подачу входного сигнала

Serial.begin(9600); //мониторинг нажатия кнопки в терминале

}

void loop(){
butt = digitalRead(5); //считать текущее положение кнопки

if (butt == 1 && butt_flag == 0 && millis() - last_press > 200) {
butt_flag = 1;
Serial.println("Кнопка С нажата");
last_press = millis();
stepper1.moveTo(5000); //Вращаем двиг
}
if (butt == 0 && butt_flag == 1) {
butt_flag = 0;
// Кнопка отпущена
}

stepper1.run();
}

 

moveTo перемещает двигатель в определенную позицию
если он уже в этой позиции, то ничего и не должно происходить