Ориентация по помещению

Добрый день.
Есть вопрос такого плана, есть помещение с перегородками. Есть объект, движущийся по помещению. Необходимо отслеживать его перемещения. По методу, ближе всего подходит триангуляция по радио сигналу, с помощью чего можно реализовать сие? Как я вижу, это система маяков на (над) потолке. Ограничений на размер маяков особых нет, а вот с датчиками, по которым будет отслеживание, желательно чем меньше, тем лучше. Можете подсказать направление, с радио или иными сигналами не работал(

 

Скажите плиз чуть-чуть подробней сделайте схему того чего хотите.

 

Я так понимаю автор хочет понатыкать под потолком неких радио-меток (источников радио сигнала), а на роботе разместить приёмник, который будет пеленговать все эти метки-передатчики, определять до них расстояние, и таким образом получать свои координаты в помещении.

ЗЫ Не видел ничего готового на эту тему, возможно старые товарищи чего-нибудь подскажут.

 

Ориентация да, пеленговать да, но не робот. Метка, кторая перемещается по помещению не автоматизирована. Единственная её задача просто быть меткой, которую отслеживают приемники на потолке

 

C помощью iBeacon, наверное, можно попробовать: http://en.wikipedia.org/wiki/IBeacon