РЕШЕНО Помогите решить проблему со стрелочным тахометром на шаговом двигателе

Делаю стрелочный тахометр на шаговом двигателе (шаговик Sonceboz 6405R407 (даташит), плата Arduino Mega 2560) для игры-автосимулятора. Так вот, пока отлаживаю, накидывая на ардуину преобразованные в количество шагов значения оборотов. Что-то получается, но проблема в том, что при малых изменениях значений оборотов стрелка дрыгается, шаговик издаёт страшные звуки и всё такое нехорошее. Уже перепробовал кучу библиотек для шаговиков, миллиард раз переписывал код, но так ничего и не получилось. Наиболее адекватно работал самый примитивный код со стандартной библиотекой для шаговиков, а именно:

Код (C++):

Stepper stepper(600, 31, 33, 35, 37);
int currentPos = 0;
int targetPos = 0;
String inData = "";

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  stepper.setSpeed(15);
}

void loop() {
  if((currentPos != targetPos) && (currentPos < targetPos)) {
    stepper.step(1);
    currentPos++;
  }
  if((currentPos != targetPos) && (currentPos > targetPos)) {
    stepper.step(-1);
    currentPos--;
  }
}

void serialEvent() {
  while(Serial.available() > 0) {
    char recieved = Serial.read();
    if(recieved == '\n') {
      targetPos = inData.toInt();
      Serial.println(targetPos);
      inData = "";
    }
    else {
      inData += recieved;
    }
  }
}
 

Уже голову сломал, ничё не получается, я уже отчаялся. Корявенько объяснил проблему, надеюсь поймёт кто.

Может подскажет кто, как это можно реализовать? Или накидает небольшой кодец для примера?

 

Приветствую - а драйвер у шагового есть?

 

для реализации микрошага необходим либо драйвер с поддержкой оного, либо прекрасно представлять, как его реализовать. Реализуется он на ШИМ. Здесь его и рядом нет.

 

Да, до меня дошло, что нужен драйвер для реализации микрошагов.