Вопрос по программированию ардуино

Код (C++):

5cm
25cm
25cm
25cm
24cm
25cm
25cm
24cm
25cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
24cm
23cm
23cm
24cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
22cm
22cm
23cm
22cm
23cm
22cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
23cm
22cm
22cm
22cm
23cm
22cm
23cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
23cm
22cm
23cm
23cm
22cm
23cm
22cm
22cm
23cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
23cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
22cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
20cm
20cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
21cm
20cm
20cm
21cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
19cm
разворачиваюсь20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
20cm
19cm
разворачиваюсь20cm
20cm
19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь20cm
20cm
20cm
20cm
19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь20cm
19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь113cm
120cm
19cm
разворачиваюсь19cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь18cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь17cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь16cm
разворачиваюсь15cm
разворачиваюсь15cm
разворачиваюсь15cm
разворачиваюсь15cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь15cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь14cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь13cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь12cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь11cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь10cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
разворачиваюсь9cm
 

 

Отлично.
Надеюсь вы не как на схеме - не от батарейки кроны питаете ? А то не надейтесь на работу. Крона не тянет.

 

нет, от 18650 и преобразователь

 

1. На плате моста есть входы разрешения EnA, EnB. Не забыли неремычки на 5в поставить ?!
2. В сетапе следом за Сериал. бегин введите Сериал. принтлн ("Перезагружаюсь"); Чтоб видеть, если Ардуина втихаря перезапустилась из-за чего-нибудь.
3. Не знаю насчет преобразователей - может и он не тянет.

 

Код (C++):

if (cm < 20){
digitalWrite(in1,0);     //остановка
digitalWrite(in2, 0);
digitalWrite(in3, 0);
digitalWrite(in4, 0);
delay(500);
digitalWrite(in1, 0);   //Движение назад
digitalWrite(in2, 1);
delay(50)                 //Одномоментный старт грозит перегрузкой питания.
digitalWrite(in3, 0);
digitalWrite(in4, 1);
delay(500);
digitalWrite(in1, 0);   //поворот плечом назад
digitalWrite(in2, 1);
digitalWrite(in3, 0);
digitalWrite(in4, 0);
delay(500);
//здесь должна быть остановка на инерцию.
digitalWrite(in1,0);     //остановка
digitalWrite(in2, 0);
digitalWrite(in3, 0);
digitalWrite(in4, 0);
delay(500);
digitalWrite(in1, 1);   //Движение вперед
digitalWrite(in2, 0);
delay(50);                 //Одномоментный старт грозит перегрузкой питания.
digitalWrite(in3, 1);
digitalWrite(in4, 0);
}
else {
digitalWrite(in1, 1);
digitalWrite(in2, 0);
delay(50);                 //Одномоментный старт грозит перегрузкой питания.
digitalWrite(in3, 1);            
digitalWrite(in4, 0);}
}

 

Код (C++):

⸮перезагрузка
9cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
0cm
 

При работе с моторами вот такая фигня

 

По логике, машинка видит препятствие, останавливается, делает шаг назад, какое-то время разворачивается задним ходом, потом не проверяя перед собой пространства стартует вперед и только потом начинает вперед смотреть. Если там тоже препятствие она останавливается, снова делает шаг назад и тд. Довольно тупой алгоритм, надо сказать.

Ищите. Чудес на свете не бывает. Удач.

 

servo.attach(4);
Для чего в коде эта строчка ?