Помогите написать прогу по езде робота по линии. оплата 1500 руб.

Нужен скетч по плавной езде робота по белой линии на основе ардуино и аналогового датчика линии от амперки. Программа запускается с помощью кнопки на lcd экране.

 

Вопрос, какое значение получают датчики, когда они "видят" белый или чёрный цвет.
Подключите датчик так:
G - в землю
V - к 5В
S - к аналоговому входу A0

Для этого пропишите код:
int sensorPin = A0;

void setup() {
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
// read the value from the sensor:
int sensorValue = analogRead(sensorPin);
Serial.print(sensorValue);
Serial.print("\r\n");
delay(500);
}
чтобы увидеть показания
надо нажать на "лупу" в верхнем правом углу Arduino IDE.
Когда я узнаю показания напишу код.

 

Насколько помню
белое - 49
Черное > 50
забыл упомянуть что датчика 2.
с готовым кодом вышлите реквизиты для оплаты на robototechnik_gen@mail.ru.

 

// Моторы подключаются к клеммам M1+,M1-,M2+,M2-
// Motor shield использует четыре контакта 6,5,7,4 для управления моторами
#define SPEED_LEFT 6
#define SPEED_RIGHT 5
#define DIR_LEFT 7
#define DIR_RIGHT 4
#define LEFT_SENSOR_PIN A0
#define RIGHT_SENSOR_PIN A1
#define BUTTON_PIN 8 // кнопка от LCD экрана.
// Скорость, с которой мы движемся вперёд (0-255)
#define SPEED 35

// Коэффициент, задающий во сколько раз нужно затормозить
// одно из колёс для поворота
#define BRAKE_K 4

#define STATE_FORWARD 0
#define STATE_RIGHT 1
#define STATE_LEFT 2

int state = STATE_FORWARD;
bool wasButtonDown = false;

void runForward()
{
state = STATE_FORWARD;

// Для регулировки скорости `SPEED` может принимать значения от 0 до 255,
// чем болше, тем быстрее.
analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED);
analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

// Если в DIR_LEFT или DIR_RIGHT пишем HIGH, мотор будет двигать соответствующее колесо
// вперёд, если LOW - назад.
digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}

void steerRight()
{
state = STATE_RIGHT;

// Замедляем правое колесо относительно левого,
// чтобы начать поворот
analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED / BRAKE_K);
analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED);

digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}

void steerLeft()
{
state = STATE_LEFT;

analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED / BRAKE_K);
analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}


void setup()
{
// Настраивает выводы платы 4,5,6,7 на вывод сигналов
for(int i = 4; i <= 7; i++)
pinMode(i, OUTPUT);

// Сразу едем вперёд
runForward();
}

void loop()
{
bool isButtonDown = digitalRead(BUTTON_PIN);
// Наш робот ездит по белому полю с чёрным треком. В обратном случае не нужно
// инвертировать значения с датчиков
int left = analogRead(LEFT_SENSOR_PIN);
int right = analogRead(RIGHT_SENSOR_PIN);
// В какое состояние нужно перейти?
int targetState;

if (isButtonDown && !wasButtonDown) {
if (left == right) {
// под сенсорами всё белое или всё чёрное
// едем вперёд
targetState = STATE_FORWARD;
} else if (left == 49) {
// левый сенсор упёрся в трек
// поворачиваем налево
targetState = STATE_LEFT;
} else {
targetState = STATE_RIGHT;
}

if (state == targetState) {
// мы уже делаём всё что нужно,
// делаем измерения заново
return;
}

switch (targetState) {
case STATE_FORWARD:
runForward();
break;

case STATE_RIGHT:
steerRight();
break;

case STATE_LEFT:
steerLeft();
break;
}

// не позволяем сильно вилять на прямой
delay(50);
}
}





Денег не возьму, потому что код не писал, а содрал.
Если что-то не так пишите.