IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль)

Компас и акселерометр не выдают данные в сериал порт. библиотеку создал, скетч загрузился. провод от пина D подключен к 4 входу уно

 

Модуль работает по I2C, выводы SCL и SDA на Iskra/Leonardo на пинах 3 и 2, а на Uno на пинах A5 и A4.

 

Подключил верно. Залил скетчи,но в сериал порт ничего не идёт. Может нужно что то дописать в коде?

 

С=SCL=A5, D=SDA=A4, V=+5V, G=GND ?

 

Инициализация хотя бы проходит?

 

Один раз выдало что то по инициализации и все. Подключено верно

 

я не знаю почему, но заработало. спасибо)

 

Там в примере для IMU в setup есть строки:

Код (Text):

while (!Serial.available()) {
  // ждём
  }
 

Оно просто ждет данные с последовательного порта для запуска. Надо в строке ввода что-то ввести и нажать Enter (или просто нажать Enter).

 

С показаниями датчика давления, акселерометра и гироскопа все нормально. С компасом пока непонятно. Выдает какую-то абстракцию. На повороты реагирует однозначно, в смысле в одном положении выдает плюс минус лапоть одно значение, но значения выдаваемых градусов с реальностью никак не связываются.
Так ориентируем ось X (по акселерометру) на север-юг. 57 градусов. Поворачиваем на 180 градусов - 75 градусов.

 

Помучайте его постоянным магнитом с известными полюсами.

 

Помучил. С магнитом все нормально. А с магнитным полем Земли как-то не очень. При этом в той же точке магнитометр смартфона направление на север показывает стабильно.

 

Магнит, кстати, нужно подносить очень близко для правильной ориентации. На смарте компас перестраивается уже на более дальней дистанции. Такая низкая чувствительность?

 

Чувствительность через функцию setRange() меняли?

 

Пробовал. Ничего не меняется.
Кроме того, насколько я понял, там по умолчанию наиболее узкий диапазон включается (-4 - +4) и, следовательно, наибольшая чувствительность.

 

Сейчас попробовал получать данные в Гауссах по осям.
Получается интересный результат.
Если поднести магнит, то достаточно прогнозируемо от ориентации магнита напряженность меняется по соответствующей оси от примерно -4 до 4.
Если же магнит далеко, то показывает значение от 0.2 до 0.6. Корелляция с ориентацией магнитного поля Земли прослеживается отчетливо, но абсолютные значения какие-то неадекватные.
Возникает вопрос. Это помехи такие сильные у меня, но магнитометр смартфона просто считает по какой-то более умной формуле, или что-то не так с калибровкой магнитометра в модуле?
Есть ли где-то умный, но доходчивый текст, по которому можно было бы понять, как магнитометр можно "поправить", что за калибровочная матрица и что за вектор bias в исходнике библиотеки, и каков их физический смысл?

 

Смысл то понятен - выполняется приведение к началу системы координат и ортогональному ортонормированному базису. А вот откуда именно такие значения и почему они одинаковые для всех сенсоров - это вопрос к автору библиотеки.

 

Издевательства над магнитным сенсором привели к следующим результатам (пишу совершенно ненаучным языком, дабы не пугать людей словами "ортонормированный" и прочими подобными, так что извините за использованные выражения):
Вектор bias предназначен для коррекции показаний магнитометра в относительно неискаженном поле Земли с целью приведения их к шкале с равноотстоящими от нуля минимумом и максимумом.
Матрица калибровки предназначена для того, чтобы значения максимума и минимума по всем осям совпадали.
Т.е. то самое приведение системы координат к параллельно-перпендикулярному состоянию, когда центр облака показаний (показаний при разных ориентациях модуля) в нуле по всем осям, а облако показаний размещается равномерно шариком вокруг означенного нуля.
В результате получилось, что по осям х и у (z не рассматривал вообще) моего конкретного экземпляра bias врет для х на где-то на 200, для у где-то на -1000. Матрицу пока даже не пытался рассчитать.
Примерно правильный компас получился, когда я откинул в сторону функцию библиотечного класса, и написал свою, отличие которой от оригинальной заключается в использовании очень грубой (зато более верной для данного конкретного экземпляра) "центровки" системы координат и отсутствии приведения к единому масштабу по осям (благо, разброс минимумов и максимумов по осям с учетом переноса нуля оказался невелик):

Код (Text):

float getCompassAngle(Compass *compass)
{
  float res=atan2(compass->readY()-3000.0, compass->readX()-1000.0);
  if(res < 0)
  res += 2*PI;

  if(res > 2*PI)
  res -= 2*PI;

  return (res * 180/M_PI);

}
 

Оно, конечно, врет преизрядно (на градусы как минимум), но всяко выходит точнее имеющегося в библиотеке.
Если будет время, как-нибудь займусь расчетом правильных и точных значений вектора bias и калибровочной матрицы для библиотечной функции под свой экземпляр модуля.
Если совсем будет достаточно времени, то можно будет даже попробовать нарисовать калибровочную процедуру, чтобы можно было рассчитать все это добро, повертев некоторое время модуль по всем осям.

А еще я не понял, зачем в примере перез вызовом read_Yaw вызывается readXYZ_Calib, если внутри read_Yaw в самом начале опять вызывается readXYZ_Calib.

 

Купил тот же датчик. С компасом такая же беда. Да и честно говоря все библиотеки надо перерабатывать чтоб добиться человеческих результатов, они очень сырые. Честно говоря покупая 3 в одном с готовыми библиотеками не очень рассчитываешь на подобные результаты.

 

Хм, купил вчера, подключил сегодня
инициализируется, но не идут данные в сериал...
воткнул в ардуино шилд в.5.0 аналогично, как на тройке шилд показано было...
(цветом обозначил на картинке):

и в сериал цифры разные посылал и на линию S второй разъем перетыкал - ноль эмоций.
чего не так? ((


п.с. полез с горя в исходники библиотеки..lis3mdl.cpp
и что вижу (кусок):

f(heading < 0)
heading += 2*PI;

if(heading > 2*PI)
heading -= 2*PI;

float headingDegrees = heading * 180/M_PI;

-ребята, в С нет числа PI ! а есть только M_PI (ниже то правильно написано)
надо бы поправить!

 

и еще, попробовал напрямую подключить-тот же фефект ((