гусеничный вездеход

Здравствуйте, появилось желание собрать своего робота с управлением по Bluetooth.
Для этого здесь был куплен двойной мотор-редуктор, набор гусениц и платформа от Tamiya.
Из электроники:
arduino Uno
sensor shield v5
bluetooth hc-05
драйвер двигателя L298N
Встал вопрос с питанием проекта. На нижнем этаже пространство ограничено. Максимальная длина акумулятора 6см. Выбор пал на ZIPPY Flightmax 800mAh 2S1P 20C для питания драйвера двигателя с моторами.
Подскажите сколько на нем примерно по времени можно будет откатать?

 

смотрите сколько ампер потребляют ваши моторы, прибавьте полампера на всю электронику - получим потребление всей системы
делим 800mah на потребляемый ток и будем знать ориентировочное время для покатушек
в реале получится меньше

 

Друзья, подскажите!
Пришел ко мне ZIPPY Flightmax 800mAh 2S1P 20C. Запитал им напрямую драйвер двигателя L298N. Саму ардуинку питаю от кроны. Все собрал. Залил

Спойлер: КОД

const int TIMEOUT_TIME_MS = 150;
unsigned long lastPilotSymbolTime;
char symbol;

int val;
int IN1 = 7; // выводы модуля L298N подключены к следующим пинам Arduino
int IN2 = 6;
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int LED = 13; // используем встроенный светодиод для индикации работы

enum States
{
WAITING,
READING,
RUNNING,
ERROR,
TIMEOUT
};

States state;
States onWait();
States onRead();
States onRun();
States onError();

States onTimeout();

void setup()
{
Serial.begin(9600);
lastPilotSymbolTime = 0;
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);

//используем 13 пин как индикатор включённой ардуины
pinMode(LED, OUTPUT);
digitalWrite(LED, HIGH);
}

void loop()
{
switch (state)
{
case WAITING:
state = onWait();
break;
case READING:
state = onRead();
break;
case RUNNING:
state = onRun();
break;
case TIMEOUT:
state = onTimeout();
break;
default:
state = onError();
}
}

States onWait()
{
if (Serial.available() > 0)
{
return READING;
}
if (lastPilotSymbolTime && (millis() - lastPilotSymbolTime > TIMEOUT_TIME_MS))
{
return TIMEOUT;
}
return WAITING;
}

States onRead()
{
symbol = Serial.read();
return RUNNING;
}

States onRun()
{
switch (symbol)
{
case 'W':
//начало действий при полученном символе 'W' (вперед)
//[ДОБАВИТЬ СВОЙ КОД НИЖЕ]
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 'S':
//начало действий при полученном символе 'S' (назад)
//[ДОБАВИТЬ СВОЙ КОД НИЖЕ]
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
case 'D':
//начало действий при полученном символе 'D' (вправо)
//[ДОБАВИТЬ СВОЙ КОД НИЖЕ]
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 'A':
//начало действий при полученном символе 'A' (влево)
//[ДОБАВИТЬ СВОЙ КОД НИЖЕ]
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
case 'T':
//начало действий при полученном символе 'T' (остановка)
//[ДОБАВИТЬ СВОЙ КОД НИЖЕ]
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
}
return WAITING;
}

States onError()
{
//Получены неоговоренные символы. Очищаем ввод и продолжаем.
//Здесь можно добавить какие-то действия для этой ситуации.
//...
while (Serial.available())
{
Serial.read();
}
return WAITING;
}

States onTimeout()
{
//Действия при таймауте.
//Вероятно, связь утеряна,
//но при получении контрольного символа она будет восстановлена.
//Здесь, например, уместно выключить двигатели
//[ДОБАВИТЬ СВОЙ КОД НИЖЕ]
digitalWrite(IN1, LOW); // На пары выводов IN поданы сигналы одинакового уровня, моторы не работают
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
if (Serial.available())
{
return READING;
}
return TIMEOUT;

Все работает, но измерил напряжение котрое идет на моторы 6В, по ттх моторов максимум 3 надо. http://files.amperka.ru/datasheets/fa-130ra.pdf
вопрос как его ограничить?

 

Народ прошу помощи в данном вопросе.

 

http://www.ebay.com/itm/291538673025?_trksid=p2060353.m2749.l2649&ssPageName=STRK:MEBIDX:IT