IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль)

В библиотеках Arduino IDE константа PI есть, объявлена в wiring.h, которая цепляется к программе неявным образом.

А по проблеме.
Гляжу я на плату и вижу уну, если мне зрение не изменяет.
А в уне I2C на других пинах, надо цеплять к A4 и A5, а не к цифровым 2 и 3. Последнее характерно для леонардообразных плат, вроде искры нео, под которую картинка в амперковской вики и нарисована.
Оно, конечно, предупреждать надо (это к тем, кто писал ту статью в Вики), но все же знать, к какому интерфейсу подключается модуль, и где именно на имеющейся в руках плате расположены пины данного интерфейса, бывает полезно.

 

Спасибо, конечно, но - не помогло.
спасибо, пока оставлю попытки..
С уважением, Владимир.

 

Все, понял.
Сделал тут урок №7 - бегущий огонек, и все сразу стало ясно:
из 12 проводков папа-папа 3-4 постоянно отлипали!!! и рвали связь. (шатать приходилось)
вывод - ((( надо искать качественные провода или самому делать!
поэтому и SD, думаю, не читалась - из 6 проводов уж 1 да подсирал....

С уважением, Владимир.

 

вот:

 

У меня на UNO пример imu работает только если отключить чтение показаний барометра и других датчиков, кроме компаса. Включение гиро (или др.) приводит к остановке цикла. Показания компаса внятны на магнит.
Ешё. Пример, работающий на UNO, на M0 не компилируется.
Андрей.

 

Товарищи!
А за такое в приличном обчестве кандилябром бы надо!

-@#@@@, только на макро увидел!!

 

-решил, называецца, сэкономить! на 444 рубля за нонэйм УНУ повелся...
теперь зато освоил паяльник, взял паяльную станцию за 8 тыр и микровэйф за 1.7...
канешно, все в подлунном мире взаимосвязано, скАжете...
С уважением, Владимир.

 

-так что у себя тоже лучше все прозвоните..и с лупой поглядите...
кабы не пресловутая "проблема контакта" была.
С уважением, Владимир.

 

Спаял с 3-го раза, зачистил, собрал и т.п...
Ну разумеется, все сразу пошло!
(подключал по совету Гуру - через А4 и А5)
так что andrey_m454 - проверьте контакты..
Спасибо всем за решение проблемы.
С уважением, Владимир.

 

вот и славно:

С уважением, Владимир

 

Купил IMU! После подключения и заливки скетча проходила инициализация и один круг измерений на это останавливалось! Удалил из скетча считывание барометра и все работает отлично! Возможно ли, что просто не работает Барометр???


Также я попытался применить Complementary filter, но мне выдается вот такая вот ошибка

IMU.ino.ino: In function 'void loop()':
IMU.ino:35: error: expected ',' or '...' before '.' token


вот часть моего кода:
void loop()
{
float pitch = 0;
float pitchAcc;
float coef = 0.98;
void ComplementaryFilter (int accel.readX_G(),int accel.readY_G(), int accel.readZ_G(), int gyro.readY_DegPerSec(),int gyro.readZ_DegPerSec())
long squaresum = (long)accel.readY_G()*accel.readY_G() + (long)accel.readZ_G()*accel.readZ_G();
pitch += ((-gyro.readY_DegPerSec())* dt);
pitchAcc = atan(accel.readX_G()/sqrt(squaresum))* 180 / M_PI;
pitch = coef*pitch + (1.0-coef)*pitchAcc;



// вывод угловой скорости относительно оси Y
Serial.print(pitch);
Serial.println("");
delay(300);
}


подскажите, что неправильно?

 

void ComplementaryFilter (int accel.readX_G(),int accel.readY_G(), int accel.readZ_G(), int gyro.readY_DegPerSec(),int gyro.readZ_DegPerSec()) - тут ";" в конце забыли имхо.

надо
void ComplementaryFilter (int accel.readX_G(),int accel.readY_G(), int accel.readZ_G(), int gyro.readY_DegPerSec(),int gyro.readZ_DegPerSec());

 

Спасибо!

 

Кстати, Гироскоп показывает градусы в секунду! Если мы хотим применить все тот же комплементарный метод нам нужны просто градусы ? как это сделать подскажите пожалуйста!

 

имхо, гироскоп всегда по 1-й производной работает... если я понятно объясняю.
в смысле, только в динамике. в статике нет...
гироскоп - это прецессия вблизи точки равновесия. (нет?)\
С уважением, Владимир

 

А как тогда воспользоваться этим методом при программировании? Теоретически нам нужно, чтобы два ближайших измерения с гироскопа вычитались и частное делилось на промежуток времени между двумя измерениями? как это оформить в ардуино???

 

"два ближайших измерения с гироскопа вычитались и частное делилось на промежуток времени"
нелогично надо:
два ближайших измерения с гироскопа вычитались и результат делился на промежуток времени-правильнее
но мне кажется, даже этого не нужно нужно чтобы знак менялся (+ / -) наверное. если знак не меняется - падаем в одну сторону... но вообще не использовал сам, гугл как говориться, в помощь... смотрите самплы у людей!
С уважением.

 

Здравствуйте! Я столкнулся со следующей проблемой: подключил датчик к UNO через Troyka Sheild, как указано в вики, загрузил скетч-пример imu, но датчик выдает сигнал только по акселерометру и гироскопу. Датчики компаса и барометра не работают, в том числе при загрузке их отдельных примеров.
При этом при компиляции кода выдаются ошибки:

Спойлер: Код ошибки

Код (C++):

D:\progs\arduino-1.6.7\libraries\Troyka-IMU-master\lis3mdl.cpp: In member function 'int16_t LIS3MDL_TWI::readAxis(uint8_t)':

D:\progs\arduino-1.6.7\libraries\Troyka-IMU-master\lis3mdl.cpp:160:30: warning: ISO C++ says that these are ambiguous, even though the worst conversion for the first is better than the worst conversion for the second: [enabled by default]

     Wire.requestFrom(_addr, 1);

                              ^

In file included from D:\progs\arduino-1.6.7\libraries\Troyka-IMU-master\lis3mdl.cpp:3:0:

D:\progs\arduino-1.6.7\hardware\arduino\avr\libraries\Wire/Wire.h:64:13: note: candidate 1: uint8_t TwoWire::requestFrom(int, int)

     uint8_t requestFrom(int, int);

             ^

D:\progs\arduino-1.6.7\hardware\arduino\avr\libraries\Wire/Wire.h:61:13: note: candidate 2: uint8_t TwoWire::requestFrom(uint8_t, uint8_t)

     uint8_t requestFrom(uint8_t, uint8_t);

             ^

D:\progs\arduino-1.6.7\libraries\Troyka-IMU-master\lis3mdl.cpp:168:30: warning: ISO C++ says that these are ambiguous, even though the worst conversion for the first is better than the worst conversion for the second: [enabled by default]

     Wire.requestFrom(_addr, 1);

                              ^

In file included from D:\progs\arduino-1.6.7\libraries\Troyka-IMU-master\lis3mdl.cpp:3:0:

D:\progs\arduino-1.6.7\hardware\arduino\avr\libraries\Wire/Wire.h:64:13: note: candidate 1: uint8_t TwoWire::requestFrom(int, int)

     uint8_t requestFrom(int, int);

             ^

D:\progs\arduino-1.6.7\hardware\arduino\avr\libraries\Wire/Wire.h:61:13: note: candidate 2: uint8_t TwoWire::requestFrom(uint8_t, uint8_t)

     uint8_t requestFrom(uint8_t, uint8_t);

             ^

Исследование библиотеки показало, что код останавливается при попытке считать данные с датчика, то есть в коде

Код (C++):

int16_t LIS3MDL_TWI::readAxis(uint8_t reg)
{
    Wire.beginTransmission(_addr);
    Wire.write(reg);
    Wire.endTransmission();
    Wire.requestFrom(_addr, 1);
    while (Wire.available() < 1) ;
    uint8_t lowByte = Wire.read();
    ++reg;

    Wire.beginTransmission(_addr);
    Wire.write(reg);
    Wire.endTransmission();
    Wire.requestFrom(_addr, 1);
    while (Wire.available() < 1)  ;
    uint8_t highByte = Wire.read();

    return ((int16_t)highByte << 8) | lowByte;

}

зацикливается оператор while
Может ли быть, что часть датчиков на сенсоре бракованная, или имеет не тот адрес, который указан в спецификации?

 

Так нужно на гитхабе писать в Issues. Если нет учетки на гитхабе, могу написать запрос разработчикам, пусть фиксят...

 

Если висит в этом цикле, значит датчик не отвечает. В библиотеке не реализованы таймауты на опрос I2C, вот на это багу стоит повесить.