Перенаправить цифровой сигнал с приемника (от пульта) на цировые разные выходы ардуино

Привет всем!) Собирал квадрик и столкнулся с такой проблемой -
мне нужно получать цифровой сигнал (тяга) от приемника с пульта управления и перенаправлять его на 4 цифровых выхода (или шим?) к которым подключены контроллеры от моторов.

Вообще идея банальная - при управлении тягой с пульта, предполагается не просто передача одинакового сигнала на контроллеры, но и дополнительная обработка данных с акселерометра/гироскопа для балансировки квадрокоптера. Т.е. в итоге на контроллеры будут приходить разные сигналы, необходимые для баланса относительно горизонта.

Буду рад если объясните как этого добиться) Т.е. я плохо понимаю саму работу с цифровым сигналом Будь он аналоговым проблем бы у меня не было((

P.S. меня не интересуют готовые варианты аля ardupilot. Я хочу сделать полностью подвластный моему коду коптер.
Сигнал с пульта -> ардуино (обработка сигналов с пульта + обработка инфы с датчиков; либо автоматический полет) -> выход на контроллеры

 

Может кто делал похожее? поделитесь кодом) Я пробовал считывать сигнал с выхода приемника пульта ДУ и посылать его на контроллер, но че то не получалось ни чего.. Может что не так делал.
(если контроллеры напрямую к приемнику подключить, то все работает)

 

Апну тему, вопрос очень интересует

 

up

 

http://forum.amperka.ru/threads/rc-передатчик-и-arduino-uno.1244/