Как загрузить карту помещения в контроллер Arduino

На бытовом уровне, думаю, ничего не сделать.

 

Извиняюсь если не понял что требуется, но на днях видел статью на гиктаймсе "Зрение для робота" - не поможет в Вашей проблеме?

 

Пробовал делать карту помещения УЗ датчиком. Шторы рассеивают сигнал, выдаёт в 1м от шторы 4,5м и долго на неё пищит, ждёт ответа наверно...

 

А что мешает просто упереться в стену и объехать комнату по контуру убирая пыль и запоминая контур?
А потом "закрасить" пространство параллельно одной из стен пользуясь боковыми дальномерами, калебруя чтобы расстояние сбоку было одинаковым пока агрегат движется, а препятствия объезжать возвращаясь на ту же боковую длину.
-
Два дальномера поставить по принципу плоттера вперед и вбок. А роботу сделать возможность двигаться боком

 

Вот сделаете так, покажете.

 

Насколько я понял то, что в меня впихивали 5 лет в универе - Инерциальная система навигации и призвана ориентироваться без внешних ориентиров (сетки на полу).
В околоземном космосе же верстовых столбов, и указателей нет, а спутники летают, а космонавты возвращаются домой.
По идее Ардуино с акселерометром должна справиться с классической задачей навигации.
_____
Задача1: Аппарат стартует из точки (0,0), и движется в произвольном направлении с произвольной скоростью. В любой момент времени аппарат должен "знать" свою координату.
Аппараты специального назначения должны еще к тому же "знать" свою ориентацию, и скорость (куда смотрит дуло орудия, или куда полетит ГЧ после отделения).
_____
Задача2: Аппарат стартует из точки О(0,0) и движется по произвольной траектории (по командам оператора с ПДУ, например, или из каких-то своих "соображений"), по таймеру или по команде оператора аппарат "запоминает" время и свою текущую координату.
По команде оператора "к ноге!" аппарат возвращается в точку О.
После чего прочитывается "черный ящик" аппарата, и на компе строится траектория пройденного пути.
_____
Вторая задача полностью покрывает задачу построения карты помещения просто погоняв такого робота по коридорам.

 

Все это мечты. Реальность суровее.

 

На то и человек на земле - чтобы реальность не борзела.
Кстати, у человека именно инерциальная система навигации-ориентации - нам не обязательно трогать стены, чтобы навестить ночью белого друга.

 

Пока что без "опорных точек" вряд ли возможно сделать устройство ориентирующееся в пространстве как человек даже ночью. Увы, вычислительный мощности и качество сенсоров отличаются. )

 

Все это верно для неинерциальных СН (штурман в самолете или на корабле) течение или ветер "снесет" аппарат, и штурман запарится это учитывать
В том и смысл ИСН, что она не опирается на внешние ориентиры (скорость вращения колес, течения, ветер,кот поиграл с роботом).
Разница (на пальцах) примерно такая: Сидите вы в поезде у окошка, ждете оправления. Как вы определяете, что поезд тронулся?
У вас два способа: 1 - "вокзал поехал" наблюдаете в окно перемещение здания вокзала. 2 - вас "дернуло" и прижало к спинке кресла.
Вот первый способ - неинерциальный, второй инерциальный (вам неважно все, что "вне" вас).

 

Да хорош уже мечтать то. ))

 

Чтобы имея ускорение получить текущую скорость не нужны особые вычислительные мощности! Интегрирующую RC-цепочку еще никто не отменил
Все, что сегодня стоит в шахтах и ждет своего часа (не дай бг) создано в 60-70 годах прошлого века - какие там "вычислительные мощности"!?
Гироскопы, акселерометры, интеграторы, компараторы. Совпали координата и вектор скорости с заданными - все-приехали - выбрасываем ложные цели и отстреливаем ГЧ.
И Гагарин бы не объехал весь мир показывая свою улыбку, если бы ИСН не привела его «Восток» в точку спуска. Не по ЖПС же он рулил!
Кстати, сойти с орбиты можно только в определенном месте, в определенной ориентации, и импульсом определенной величины. Гагарин все это на бумажке на коленке столбиком вычислял!?

 

Удачи вам. И ждем отчета.

 

Могучие ЭВМ там нужны были только для принятия решения, и распознавания образов (отличить верблюда от куста саксаула), а с обычной задачей навигации и Ардуинка справится.

Навигация-ориентирование и выбор маршрута - разные весчи!
Навигация - это определение своих координат в некоей мировой системе координат МСК "Боцман, где мы?"
Ориентация - определение направлений осей МСК относительно своих осей - "Где здесь север?"
Выбор - это из разряда принятия решения, а это уже элемент искусственного интеллекта - Ардуина не потянет

Верхом был бы робот, который при просадке своих аккумуляторов сам бы подзаряжался - сам ехал бы к розетке, а дальше - как стыковка на орбите.

Зная свои координаты и координаты цели карта не нужна!
Достаточно тупенького алгоритма обхода препятствия ( по правой или левой стенке).
Карта нужна если робот-наседка выводит из лабиринта цыплят, и дает им команды.
Помните "Страна богровых туч" Стругацких? Там бронетанк рулил командой мелких роботов-разведчиков

Если визуально следить, то проще как кутенка - за шиворот и "на место!". Поставил руками в базовую точку с известными координатами, и нажал кнопочку "Место!"

Пинг - он и есть Пинг. Хоть на УЗ, хоть на ИК. Все равно есть предел скорости для передачи сигнала (Любого!)
Кстати, еще к тому же скорость звука не всегда и не везде одинакова.

Как точное расположение углов комнаты (в которых висят радиомодули) даст вам координаты тележки?

Движение по графическим меткам ничем не отличается от движения в темноте "на ощупь", "по стеночке". Стенка - тоже метка.
Поставьте щупы на левом и правом бортах, и вперед.

Зачем по линии двигайтесь по стеночке!

 

Тема расползлась от загрузки плана помещения на кучу частных подзадач.
Предлагаю определиться с постановкой задачи, а потом затевать дебаты о путях ее решения.
Вот какие задачи, в той или иной форме, озвучены в теме:

1. Сканирование (составление карты) лабиринта (любое помещение, квартира, спортзал, вообще говоря, есть лабиринт) Хорошо бы карту хранить в ЕПРОМЕ, или на СД, а дома - выгрузить в ПК. Вариации: сканирование стен, или осевой линии коридоров.
   
2. Прохождение лабиринта - ставим робота перед входом в лабиринт, и жмем "пуск" робот должен выйти из лабиринта через выход, где его ждет "морковка" - магнитик на полу. Варианты: с картой (см задачу 1), и без оной.
3. Достижение цели - считаем, что на лабиринт наложена декартова система координат (в метрах, сантиметрах - не важно) вход в лабиринт имеет координату (0,0) Задача робота найти "морковку" в точке с заданными координатами (х,у) - общий случай задачи прохождения без карты (очевидно, что выход находится в точке (0,H+d), где Н - высота лабиринта, d - на сколько нужно выехать за пределы лабиринта)

Если унифицировать лабиринт (выработать единую для всех схему), и "весовые категории" роботов (с ЖПС, без...) то можно устраивать заочные состязания Чемпионат по робомногоборью на приз Амперки... (м.б.) - болельщики, репортажи с заездов, ставки, страсти. эмоции...

 

я вот тоже этим занимаюсь, смысл в том что робот должен доехать в определенную точку(координату), все же карту надо, в идеале ткнул пальцем и он туда поехал, но можно и забитые, ткнул кнопку приехал куда было сказано в переменных и уехал домой. но проблема именно в том как он определит где он, с ездой фиг сней, можно просто int x = 0; int y = 0; for(x<ну там 7; x++){void goForward(просто 1 клетка - 1 секунда движения - 50 см)} for(y<ну там 9; y++){void right
void goForward}, но именно с позиционированием, буксировка, заряд аккума, моторы даже(не одинаковые же, ну есть погрешность) - все это мешает, а робот и не знает нихрена где он, камера магнитики, полосочки, маяки это не хорошо? фиг с ним с оптимальным путем, как узнать где он?

 

у меня только 3 ИК дальномера, можно и докупить че нить, но рисовать неохото на полу, портится, камера это тоже хрень, можно скорость определить акселерометром, я думаю, и дальше milis(внутренний отсчет времени роботы) ну и по S = v*t высчитать, я думаю так можно, а направление по горизонту тем же акселерометром или там гироскопом

 

к сожалению нет, зачем, с препятствием фиг с ним, тут проблема в позицианированием робота в пространстве, жпс, сразу нет, погрешность велика, она я так понял должна быть +/- 10-20 см по в каждую сторону, и в перед/назад и лево/право

 

3 УЗ излучателя в углах комнаты и норм.