Управление двумя DC моторами от Джойстика

НАДО! ОЧЕНЬ НАДО!
Пожалуйста, продолжайте!
У меня ровно такая же проблема, но не такой категоричный тон.
Это единственный тред, который полностью соответствует моим двухмесячным запросам в яндексе и гугле и бинге.
Если ещё есть возможность - молю, продолжайте!

 

у меня та же проблема, сделал видеоголову, не могу найти скетч для управления двумя моторами от джойстика, если кто победил данную проблему, поделитесь скетчем, пожалуйста

 

скажите, может кто-нить поправить данный код за небольшое вознаграждение?
в наличии Arduino Uno R3 + L298N + 2DC мотора + Джойстик

рулится только один мотор в одну сторону с одинаковой скоростью при положении джойстика в левый верхний угол, т.е. наискосок. Влево или вправо, вверх или вниз - результата никакого,
Хотелось бы, чтобы джойстик управлял как направлением вращения моторов, так и скоростью.
Помогите, кто чем может

схема подключения прилагается
Заранее огромное СПАСИБО!

Код (C++):

int xValue, yValue;
int ENA = 8;
int in1 = 9;
int in2 = 10;
int ENB = 13;
int in3 = 11;
int in4 = 12;
int xPin = A1;
int yPin = A0;   // Ось Y подключена к Analog 0
void setup()
{
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(xPin, INPUT);
  pinMode(yPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
//читаем значения с джойстика и ремапим их от 0 до 252
xValue = map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 252);
yValue = map(analogRead(yPin), 0, 1024, 0, 252);
Serial.print(xValue); //выводим значение x
Serial.print("\t"); //отступ
Serial.print(yValue); //выводим значение y
Serial.print("\t"); //отступ
if (xValue <= 100)
{
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
}
else if (xValue > 101 && xValue <149)
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
}
if (xValue >= 150)
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
}
else if (xValue > 101 && xValue <149)
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (yValue <= 100)
{
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
}
else if (yValue > 101 && yValue <149)
{
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
if (yValue >= 150)
{
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
}
else if (yValue > 101 && yValue <149)
{
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
}

 

Код (C++):

const int Y_PIN = A5;           // Потенциометр оси Y подключен к аналоговому входу 5
const int X_PIN = A4;           // Потенциометр оси X подключен к аналоговому входу 4

// Первый двигатель
int enA = 10;
int in1 = 9;
int in2 = 8;
// второй двигатель
int enB = 5;
int in3 = 7;
int in4 = 6;



void setup()
{
Serial.begin(9600);  // Скорость работы с монитором порта

pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop()
{
int yVal = analogRead(Y_PIN);   // Задаем переменную yVal для считывания показаний аналогового значения
int xVal = analogRead(X_PIN);

int xValue = map(xVal, 0, 900, 0, 504);
int yValue = map(yVal, 0, 900, 0, 504);
//Управляем первым двигателем
if (xValue < 235) {
   digitalWrite(in1, HIGH);
   digitalWrite(in2, LOW);
   analogWrite(enA, 235-xValue);
    };


if (xValue < 255 && xValue > 235) {
 
   analogWrite(enA, 0);
    };


if (xValue > 255) {
   digitalWrite(in2, HIGH);
   digitalWrite(in1, LOW);
   analogWrite(enA, xValue-255);
    };

//Управляем вторым двигателем
if (yValue < 235) {
   digitalWrite(in3, HIGH);
   digitalWrite(in4, LOW);
   analogWrite(enB, 235-yValue);
    };


if (yValue < 255 && yValue > 235) {
 
   analogWrite(enB, 0);
    };


if (yValue > 255) {
   digitalWrite(in4, HIGH);
   digitalWrite(in3, LOW);
   analogWrite(enB, yValue-255);
    };



}

Если еще актуально, код писал сам, если какие косяки - буду править

 

Пару косячков есть:
1) Первый в нейтральном положение джойстика на моторы постоянно идет 1-2в что ни есть гуд. Хорошо было бы сделать их полностью отключенными чтобы не пищали.
2) Второй в том что в одну сторону джойстик по оси "Х и У" отрабатывает корректно то есть увеличивает скорость от нейтрального положения до крайнего, а вот в другие направления от нейтрального положения меньше половина хода джойстика макс скорость а потом от половины хода до конца сбрасывает обороты.
Буду признателен если кто исправит и выложит код заново.

 

доброй ночи , скажите , кто то может поделится рабочим скетчем ???

 

Код (C++):

int xValue, yValue;
int ENA = 9;
int in1 = 3;
int in2 = 4;
int ENB = 10;
int in3 = 5;
int in4 = 6;
int xPin = A1;
int yPin = A0;    
void setup()
{
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(xPin, INPUT);
  pinMode(yPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
 
xValue = map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 510);
yValue = map(analogRead(yPin), 0, 1024, 0, 510);
Serial.print(xValue);  
Serial.print("\t");  
Serial.print(yValue);  
Serial.println("\t");  
if(xValue>255)
{
analogWrite(ENA, xValue-255);  
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
}
else
{
analogWrite(ENA, 255-xValue); //  
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);


}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(yValue>255)
{
analogWrite(ENB, yValue-255);  
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
}
else
{
analogWrite(ENB, 255-yValue);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);


}









}

 

 

огромное спасибо )

 

Все можно добавить. Но замечу, что аналоговый джойстик (а именно на такой и рассчитан скетч) и так дает возможность плавно регулировать скорость - достаточно плавно рулить джойстиком. Чтобы добавить плавность, нужно на analogWrite () подавать не свежеполученный с ацп сигнал, а, например, экпоненциальное скользящее среднее сигнала с АЦП, тогда у вас реакция на джойстик будет тормознутая.
но на самом деле наиболее востребованной была бы такая коррекция - расширить диапазон "нулей" по обоим осям, чтобы у вас в определенном диапазоне около нейтрали на моторы шли четко нули, а при конечном отклонении, скажем градусов этак 5-10 , начинался бы пропорциональный рост выходного напряжения. Но это на основе предложенного скетча сделать легко и быстро.

 

а можешь показать как и где добавить эти нули , я просто только пытаюсь понять все это. если не сложно.

 

Код (C++):

pinMode(xPin, INPUT);
pinMode(yPin, INPUT);

Аналоговые входы изначально определенны на INPUT их можно опустить..

 

Обычный аналоговый джойстик, если мы говорим про вот такой, имеет очень небольшой рабочий ход, порядка 1 см шляпки во все стороны. То есть поймать им нужное положение довольно сложно, особенно без тренировки. И обеспечить плавный разгон/торможение тоже. Для того чтобы не напортачить, желательно программно сглаживать работу моторов. Джойстиками устанавливаем желаемую скорость и направление, а моторы плавно стремятся к ним от своих текущих. Делается это через прерывание по таймеру. Таким образом мы обеспечим заданную плавность и избежим резких толчков, особенно при реверсе.

 

Оккама не забываем. Экпоненциально взвешенная скользящая средняя и дело с концом.

 

доброй ночи , а можно то , что сказано на примере написать или нарисовать ??? плиз ))

 

Я делал так. Есть переменные в которых содержится реальная мощность и направление двигателей, есть в которых содержится желаемые мощность и направление (берется с тех же джойстиков). Настраиваем прерывание по таймеру, я сделал 20 раз в секунду, но можно и меньше, например 5. В прерывании реальное приближается к желаемому на некоторую дельту, в зависимости от частоты прерываний и требуемой скорости реакции. Например, при частоте 20 раз в секунду у меня мощность изменяется на 5, то есть с нуля до полной мощности разгон осуществляется примерно за 1 секунду. Разумеется, можно сделать быстрее или медленнее.

Пример кода могу привести, но его надо допиливать в зависимости от конкретного МК, движка и механики.

 

другими словами, вы реализовали п-регулятор. Но можно не останавливаться на достигнутом и реализовать пид регулятор. Вещь! Пригодится в любой системе регулирования чего угодно, причем выбором коэффициентов его всегда можно превратить в п- регулятор. Я пишу сам, но в принципе встречал упоминания о готовых пид - библиотеках. Желающим писать самим рекомендую посмотреть материал о пид у DiHalta в easyelectronics.

 

Позвольте обеспокоить с уточнениями ..
Я "чайник" наи-чайниковый.. Только вот научился хотя бы загружать скетчи.
Этот скетч (от 16авг 2016г) управляет только одним моторчиком.
Управляется джойстиком - но! - джойстик странно им "рулит" - вправо/вниз - а мотор вперед/назад
Что надо вписать в этот скетч, чтобы второй моторчик заработал?
И хорошо бы так, чтобы джойстик ..правильно стал работать.
Скетч, который в теме ПОСЛЕ этого(что я привел) указан - то есть самый последний - он также позволяет управлять этим же - ОДНИМ моторчиком. разница лишь в том, что моторчик постоянно гудит - будто на него подается крайне слабое питание.. А джойстик управляет иначе - вверх/вниз - мотор вперед, джойстик вправо - мотор назад - может неточно, но я не стал долго перепроверять - гудение моторчика опасения вызвало..
Пожалуйста, если кому не составит труда - подскажите, пожалуйста - что надо изменить в скетче?

 

указанный вами скетч управляет двумя моторами
для смены оси джойстика
int xPin = A1;
int yPin = A0;
замените на
int xPin = A0;
int yPin = A1;

 

скетч правильный, прямо с рабочей схемы снял, вы просто разберитесь что куда нужно подключать, и все будет работать как должно. А так , по первым впечатлениям, вы не так или не туда джойстик подключили.