Обработка значений MPU 6050 (GY521)

Как обработать сырые значения гироскопа и акселерометра?Есть какие то готовые примеры?Пытаюсь обработать угол и ускорение,но пока что знаю лишь фильтр Кальмана на x,y.

 

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

 

спасибо,а почему в коде MPU6050_DMP6 значения с Serial идут только секунд 20 ,а потом все?Как это изменить?

 

в mpu6050 есть бортовой вычислитель, запускайте его и получайте готовые почищенные данные.

 

То есть прям считывать значения напрямую?

 

Да, он дает абс., отн. углы, и мировое и отн. ускорения, уже сглаженные.

 

это в примере библиотек mpu6050 и i2cdev ?

 

да, http://www.i2cdevlib.com

 

спасибо,за одно хотел спросить-как из OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL найти скорость?Формулу то я знаю- но записать не очень могу в коде.

 

интегрируем ускорение - получаем скорость. И так по всем трем осям.

 

Это я знаю,но в коде как это записать?

 

рекуррентные формулы, см. любой учебник по численным методам, численное интегрирование. В простейшем случае
v(i)=v(i-1)+a(i) dt
S(i)=S(i-1)+v(i)dt

А в общем случае методов численного интегрирования чуть больше чем дюжина, и все они правильные.

 

Для каждой оси нужно рассчитывать?

 

Да, для каждой, тут i- последний отсчет, i-1 - предпоследний.