Приветствую всех! Передо мной встала интересная задача создания автоматического инъектора, на данный момент на базе ардуино. Данная задача является частью моей магистерской работы на кафедре биомедицинской техники. В вкратце суть прибора: небольшое устройство (размером с А4 - половину А4) крепится на руку человека, с помощью ИК камеры выявляет вену, затем внутри устройство позиционирования перемещается на вену и вводит иглу под углом 10-20 градусов. На данный момент нужно разработать прибор который сможет на листе белой бумаги находить черную линию и перемещаться по ней (над ней, если двигать лист). В будущем роль черной линии будет исполнять матрица нулей и единиц , которая будет приходить после обработки изображения руки (этим занимаюсь не я, и как это будет сделано пока не знаю). Так-как сроки сжаты а знаний в области программирования ардуино немного было принято решение брать то, что уже работает и пытаться приспособить под свои цели. В связи с этим прошу знающих людей подсказать как правильно сделать следующие вещи. Для начала реализации была взята следующая статья: http://wiki.amperka.ru/робототехника:робот-с-датчиками-линии-на-arduino Первый вопрос: как сделать так чтобы робот сам искал черную линию, например начинал двигаться вперед и при наезде на линию оставался на ней. Второй вопрос: существует ли модуль для ардуино по типу шприца (выдвигающийся поршень) ну или что-то похожее. Третий вопрос: если я закреплю данного робота на станине которая будет двигаться в плоскости и поворачиваться сильно ли поменяется скетч ( суть в том, что сам прибор закреплен на руке не подвижно, а внутри инъектор основываясь на полученном изображении останавливается над веной и вводить иглу двигаясь грубо говоря как головка чпу станка только в плоскости). Буду рад любой помощи, литературе, советам, полезным ссылкам. И вообще правильно ли я выбрал отправную точку? С ардуино знаком к своему сожалению поверхностно=( С программированием дружу, но на C\С++ делал совсем немного, знаю только основы. Спасибо!
С робота, который ищет и ездит вдоль черной линии начинают свой творческий путь почти все поклонники Лего Майндшторм. То есть это задача даже для новичка не сложная. Двигать камеру и шприц можно при помощи шагового двигателя на каретке, примерно как головку в матричном принтере. Есть и другие способы. Для движения поршня отлично подойдет активатор топливной заслонки - максимальный ход 140мм, точность 0,1мм, привод - шаговый двигатель с редуктором.
