Блютуз

Ребят помогите, в чем проблема, серво крутятся при подключении телефона, серво плохо поварачиваются, а задние двигатели вообще не крутятся

Код (Javascript):

var Motor = require('@amperka/motor');
var M1 = Motor.connect(Motor.MotorShield.M1);
var M2 = Motor.connect(Motor.MotorShield.M2);
var servo = require('@amperka/servo');
var R = servo.connect(P8);
var L = servo.connect(P9);
var speed = 0;  //Здесь будет храниться значение скорости
var defaultSpeed = 0.5; // это число мы будем использовать в логике поворотов
var speedf = 90;
var speedb = 9;


PrimarySerial.setup(9600);

PrimarySerial.on('data', function (dataIn) {

  //print(dataIn);
 
  if (dataIn === 'F') {        //Если пришла команда "F"   //едем вперёд
    M1.write(speed);
    M2.write(speed);
    R.write(speedf);
    L.write(speed);
   
  } else if (dataIn === 'B') {   //или если пришла команда "B"
    M1.write(-speed); //едем назад
    M2.write(-speed);
    R.write(speedb);
    L.write(speedf);
  } else if (dataIn === 'L') {   //или если пришла команда "L"
    M1.write(-speed);
    M2.write(speed);//поворачиваем налево на месте
    R.write(speedf);
    L.write(speedf);
  } else if (dataIn === 'R') {   //или если пришла команда "R"
    M1.write(speed);
    M2.write(-speed);//поворачиваем направо на месте
    R.write(speedb);
    L.write(speedb);
  } else if (dataIn === 'I') {   //или если пришла команда "I", едем вперёд и направо
    M1.write(defaultSpeed + speed);
    M2.write(defaultSpeed - speed);
    R.write(defaultSpeed - speedb);
    L.write(defaultSpeed + speedb);
  } else if (dataIn === 'J') {   //или если пришла команда "G", едем назад и направо
    M1.write(-defaultSpeed - speed);
    M2.write(-defaultSpeed + speed);
    R.write(-defaultSpeed - speedb);
    L.write( -defaultSpeed + speedb);
  } else if (dataIn === 'G') {  //или если пришла команда "I", едем вперёд и налево
    M1.write(defaultSpeed - speed);
    M2.write(defaultSpeed + speed);
    R.write(defaultSpeed - speedf);
    L.write(defaultSpeed + speedf);
  } else if (dataIn === 'H') {  //или если пришла команда "H", едем назад и налево
    M1.write(-defaultSpeed + speed);
    M2.write( -defaultSpeed - speed);
    R.write(-defaultSpeed + speedb);
    L.write( -defaultSpeed - speedb);
  } else if (dataIn === 'S') {  //или если пришла команда "S", стоим
    M1.write(0);
    M2.write(0);
    R.write(90);
    L.write(90);
    // если к нам пришло значение от 0 до 9
  } else if (((dataIn - '0') >= 0) && ((dataIn - '0') <= 9)) {
    speed = (dataIn - '0') + 0.1; //сохраняем новое значение скорости
    speedf= (dataIn - '0') + 0.1;
    speedb = (dataIn - '0') - 0.1;
  } else if (dataIn === 'q') { //если "q" - полный газ!
    speed = 1;
    speedf = 180;
    speedb = 0;
  }
});

Заранее спасибо