Здравствуйте, уважаемые форумчане. Обо мне. С ардуино столкнулся впервые. В техникуме был опыт программирования С++. Знаком с автоэлектрикой. Стоит следующая задача. Собрать экскаватор с дистанционным управлением("4-5 м за глаза"). Должно присутствовать 6 двигателей постоянного тока(2 гусеницы, башня, 3 на манипуятор), все с реверсом, ШИМ не нужен. Питание от 6-9 18650 NI-MH = 7-11 В. Думаю с напряжением можно будет определиться потом, т.к. силовая электрика поддерживает диапазон. Моторы предполагаю использовать подобные: http://www.ebay.com/itm/DC-6V-30RPM-Micro-Speed-Reduction-Gear-Motor-with-Metal-Gearbox-Wheel-Shaft/282261714931?_trksid=p2046732.c100040.m2060&_trkparms=aid=111001&algo=REC.SEED&ao=1&asc=20140107095009&meid=df7147f5191746349034dedce1845ff8&pid=100040&rk=1&rkt=4&sd=282261714931 Или вот таких http://www.ebay.com/itm/R130-motor-...ebca564a4:g:0tgAAOSwFqJWl2~4&autorefresh=true Силовая электрика на моторшилдах. Один на 2 мотора http://www.ebay.com/itm/L9110S-H-br...733719?hash=item3d08912017:g:cAgAAOSwx-9W1Pro Второй на 4 мотора: http://www.ebay.com/itm/Motor-Drive...391723?hash=item211b16ad2b:g:K9EAAOSwBLlVYUXT . Ну или на трех шилдах на 2 мотора. Главное это экономия места. Связь предполагаю делать на NRF24L01, т.к. других вариантов в сети не нашел. http://www.ebay.com/itm/NRF24L01-PA...082487?hash=item1c7622e477:g:Z6wAAOSw9IpXxowM В пульте предполагаю джойстик для шасси и 4 переключателя для моторов башни и манипулятора. Вопрос : На каких платах ардуино возможно собрать подобную модель, хватит ли управляющих выходов, ведь еще нужно подключить радиомодуль? Если есть предложения по изменению конструкции, буду рад. Спасибо!
шилды на L29xx не рекомендую, они сильно греются. L9110 или A4988 имеют лучший КПД. 6 моторов - это 12 пинов, идущих на мотор-шилды, плюс два пина на приемопередатчик. Даже у самой минималистичной ProMini есть 14 выходов, у Micro их 20 и стабилизатор на 3,3 В (нужен для NRF24L01). По поводу NRF24L01 - чем обусловлен выбор? Они довольно капризные (по ним тут есть отдельная тема). Почему не такие или вообще Bluetooth (тогда в качестве пульта можно использовать любой смартфон на Android)?
В опросе не хватает еще одного пункта типа "Нет. Это очередной (дополнительный) источник информации." Или "Полезно для обмена опытом". Как то так. ИМХО.
Благодарю за ответ. Плата драйвера выбрана из того, что загуглил. Про особенности не знал. К тому же моторчики планировал использовать маломощные+ редукторы, гусеницам хватит. А на манипулятор хотел поставить привод типа винт-гайка. Но, если КПД выше, то аккумуляторы дольше будут работать. Думаю, поставить 3 L9110 на 2 мотора каждый. Если что, то валяются радиаторы от транзисторов с материнки.) Блютус/вайфай не хочу. Экскаватор - для меня конструктор, а для 6 летнего сына - игрушка. Телефон принципиально не хочу делать, слишком много, "но". С NRF та же история, как с драйверами. Что нагуглил, то и выбрал. Сразу же еще вопросы. 1. Для пульта подойдет Micro (джойстик 5 пинов + 4 переключателя, еще 8 + 1 для радиомодуля)? 2. Передатчик и приемник 433 МГц при подключении даже проще NRF(питание до 12 В, 3 контакта подключения)? Если Вы говорите, что его достаточно, для работы устройства в радиусе 4-5 м и одновременном управлении 2-3 моторами, думаю, что выберу его. 3. Забыл еще. Для самой ардуинки понадобится модуль питания 5В?
Мне кажется, лучше взять трехвольтовую ProMini 8 МГц и две пальчиковые батарейки или небольшой литиевый аккум. Это позволит в передатчике вообще не использовать преобразователь напряжения, а питаться напрямую. Но зачем 4 переключателя? Почему не два джойстика? Кстати, можно взять готовый корпус и туда впихнуть МК: https://www.avito.ru/sankt-peterbur...grovoy_pristavki_dendy_junior_novyy_827490030 https://www.avito.ru/sankt-peterbur...zhoystik_dlya_dendy_c_uzkim_razemom_827845579 дальности достаточно. Одновременность зависит от логики программы, а не от передатчика. С учетом того, что ШИМ не нужен, все команды вообще можно передавать только отправкой одного числа, где каждый бит отвечает за свой двигатель, т.е. десятичное 0 это двоичная 0b00000000 - все выключено, десятичное 3 это двоичная 0b0000000111 - включены двигатели 1, 2, 3, десятичное 16 это двоичная 0b00010000 - включен двигатель 5. Для энергоэффективности понадобится импульсный понижающий DC-DC конвертер на LM2596 (вариант 1, вариант 2) или 1584
Интересная мысль. // Добавлено позже.// Посмотрел Pro Mini, на ней же есть вход для питания 3-12 В ? Для работы шасси подходит джойстик(вперед, назад, повороты). А вот части манипулятора должны управлять каждый по отдельности. Пульт хотел сделать индивидуальной конфигурации. В чем-то перекликающийся с рычагами управления старых экскаваторов. Только вчера читал статью, где был реализован такой алгоритм. На мой взгляд идеальное решение, для такой задачи. Только там еще реверс нужен. Но это детали кода уже. Большое спасибо! С элементной базой понятно. Буду закупать и собирать конструктор. Через пару месяцев, надеюсь, начну писать.)))
Я бы собирал не на движках, а на сервах. Для привода гусенец сервы continuous rotation, те которые не имеют ограничения во вращении и получается готовая сборка двигателя с редуктором. Если их трудно достать, то можно переделать в них обычные сервы А для ковша они и без переделок обычные подойдут. Из плюсов - уходит силовая часть с драйверами моторов и надо по одному пину на серву. Из минусов - при таком количестве серв можно уже задумываться про отдельный servo shield. Если это не последняя игрушка, то можно купить пульт для радиоуправления моделей и приемник взять с UART выходом.
Насчет серв довольно интересно. Уменьшается количество проводки (к примеру, для стрелы нужно 2 общих шины питания и 3 управления, вместо 6, для шасси 3 вместо 4), Но есть вопрос: какое напряжение поддерживают сервомоторы. Для обычных я могу использовать 6-12 В! Да и потянут ли сервы. Экскаватор большой. Прошу Вас написать по поводу пульта и приемника с UART. Как это и что это даст по сравнению с используемыми мной 433 МГц парой?
Сервы, обычно питают от 5 вольт, есть HV servo (high voltage), они до 7,4В. Для большого усилия надо брать с металлическими шестернями (metal gear). Не все сервы можно переделать для постоянного вращения. Нужны те, которые в обратной цепи имеют резистор (те не подходят на датчиках Холла). Переделок в сети куча и ищутся по фразе "modify servo for continuous rotation". Например: https://cdn-learn.adafruit.com/downloads/pdf/modifying-servos-for-continuous-rotation.pdf По пультам. В стандарте DSM2 (Spektrum, Orange): Приемники имеют обычный выход ШИМ на серву, но есть так называемые satellite receiver. Они подключаются к основному приемнику и в случае потери приема основной антенной обеспечивают прием данных от пульта. Так вот. Эти доп приемники можно использовать отдельно, без основного и выход у них UART. Это означат что Ардуино получает с них данные в serial порт и не надо заниматься оцифровкой значений каждого канала. Просто получаете сразу 6 байт данных. Я не знаю какие еще передатчики кроме Spektrum работают на DSM2, просто такой пульт дороговат для "поиграться на раз". Но если будут еще модели или радиоуправляемые самолеты, то пульт неплох
