Езда по различным помещениям и составление их карты

Есть двухколёсная машинка и 4 ультразвуковых hc-sr04 , как можно с этим сделать робота передвигающегося по разным помещениям с разными препятствиями (то бишь комната - не пустая абстрактная коробка). Нужен какой-нибудь рабочий алгоритм (моторы у него dc по градусам не вертится)
вот пример возможной комнаты:

 

Нужен еще датчик определяющий пройденное расстояние для каждого колеса - например датчик оборотов. Иначе текущую позицию посчитать будет не реально.

Теоретически все просто - едем до стены потом едим вдоль стены. Геометрию строим в соответствии с показаниями датчиков пройденной дистанции. Погрешность конечно будет.

 

+GPS и Google карты сюда же прицепить.

 

в помещении навряд ли будет адекватно работать gps

 

а если колесо проскользнуло, есть ли более точные способы узнать текущее положение робота?

 

Триангуляция.
Разметка на полу думаю Вам не подходит.
Лазерная мышь(от компа).

 

метки на полу не вариант , но идея интересная )

 

с мышкой идея хорошая, но работать будет далеко не на всех поверхностях. Может кто-нибудь знает ардуиновские проекты по ориентации в пространстве с использованием обработки изображения в реальном времени?
p.s. можете подсказать как с мышки которая по usb взять координаты её (x,y)

 

здесь вы не правы, ардуина due вполне потянет, вот видео где ардуина следит за яркими пятнами на изображении в реальном времени

 

Так и обычная ардуина потянет. Просто большинство начинающих и не очень программистов "не потянут" написать эту программу , даже разобраться в написаной.