Замедление коллекторного двигателя

Есть коллекторный двигатель от старого японского принтера на 24В. Нужно существенно понизить обороты.
Если понизить входное напряжение, то вместе с оборотами падает и крутящий момент. Пробовал варианты с шестеренчатыми редукторами, но получается слишком громоздко.

Отсюда пара вопросов. При понижении оборотов с помощью ШИМ крутящий момент тоже будет падать? Какие есть ещё варианты уменьшить обороты?

 

Обычно такие схемы с тахогенератором на валу и схемой управления

 

Сделать полноценный регулятор, отслеживающий обороты мотора, и корректирующий выходную мощность с помощью ШИМ.

 

Будет падать.

Сменить двигатель.

 

Значит просто снижу входное напряжение.

 

Только надо учесть, что при снижении напряжения питания динамические характеристики будут снижаться не пропорционально, а в прогрессии...
Например, ДПТ с Uном=12в при питании от 9в "ухудшится" почти вдвое, а при 6в "поплохеет" почти до 30% от номинала...