Использование гироскопа, акселерометра и магнитометра

Приобрел 3 датчика (гироскоп, акселерометр, магнитометр) из серии тройка-модуль.
Первое на что обратил внимание кривоработающий магнитометр, вернее его показания азимута. Залез в подключаемую библиотеку Troyka-IMU-master, вроде все правильно, и калибровка перед расчетом азимута. Но вращая магнитометр вокруг оси z получаю следующие данные: от 0 до 50 градусов нормально, потом начинается всякая муть (хаотичность), числа не поддаются никакой логике до 310 градусов, примерно от 310 до 359 все нормально. Что в этом случае делать?
Еще вопрос: в интернете много копался, чтоб найти как использовать три модуля одновременно, для определения движения объекта в пространстве (движется объект с датчиками, надо определить его местоположение в пространстве в данный момент, относительно начальной точки). Ничего попутного найти не могу. Может кто либо подскажет (ссылку), где об этом подробно и хорошо описано!

 

Насчет магнитометра скажу так, прибор очень нежный, реагирует на все что хоть как то связано с электричеством. В частности, при появлении вблизи сотового телефона, круто меняет свои убеждения насчет расположения сторон света. Так что доверять ему особо не надо.

 

Насчет магнитометра уже поднималось тут и тут.