Использование матричной клавиатуры

Отличный урок http://wiki.amperka.ru/продукты:keypad-4x3

 

нет,это техникум, среднее специальное образование

 

Код (C++):

#include <Keypad.h> // Подключаем библиотеку

  int HWAT = 0;
  int BACK = 1;
  int FORWARD = 2;
  int LEFT = 3;
  int RIGHT = 4;
  int UP = 5;
  int DOWN = 6;
  int ZOOM = 7;
  int ledAUTO = 12;
  int ledRU4 = 13;

const byte ROWS = 4; // 4 строки
const byte COLS = 4; // 4 столбца
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {17, 16, 15, 14};
byte colPins[COLS] = {11, 10, 9, 8};


Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );

void setup(){
  pinMode(HWAT, OUTPUT);
  pinMode(BACK, OUTPUT);
  pinMode(FORWARD, OUTPUT);
  pinMode(LEFT, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT, OUTPUT);
  pinMode(UP, OUTPUT);
  pinMode(ZOOM, OUTPUT);
  digitalWrite(HWAT, LOW);
  digitalWrite(BACK, LOW);
  digitalWrite(FORWARD, LOW);
  digitalWrite(LEFT, LOW);
  digitalWrite(RIGHT, LOW);
  digitalWrite(UP, LOW);
  digitalWrite(DOWN, LOW);
  digitalWrite(ZOOM, LOW);
}

void loop(){
  char key = keypad.getKey();
  switch(key){
    //Ручной режим управления
case 'A': {
      digitalWrite(ledAUTO, LOW) ;
      digitalWrite(ledRU4, HIGH) ;
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(HWAT, LOW);
      digitalWrite(BACK, LOW);
      digitalWrite(FORWARD, LOW);
      digitalWrite(LEFT, LOW);
      digitalWrite(RIGHT, LOW);
      digitalWrite(UP, LOW);
      digitalWrite(DOWN, LOW);
      digitalWrite(ZOOM, LOW);
break;
case '2': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(BACK, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(FORWARD, HIGH);
break;
    }
case '4': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(RIGHT, LOW);
      delay(500);
      digitalWrite(LEFT, HIGH);
break;
    }
case '5': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(HWAT, HIGH);
      delay(3000);
      digitalWrite(HWAT, LOW);
break;
    }
case '6': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(LEFT, LOW);
      delay(500);
      digitalWrite(RIGHT, HIGH);
break;
    }
case '8': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(FORWARD, LOW);
      delay(500);
      digitalWrite(BACK, HIGH);
break;
    }
case '*': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(DOWN, LOW);
      delay(500);
      digitalWrite(UP, HIGH);
break;
    }
case '#': {
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      digitalWrite(UP, LOW);
      delay(500);
      digitalWrite(DOWN, HIGH);
break;
    }
break;
  }
      //Автоматический режим (одиночный цикл)
case 'B': {
      digitalWrite(ledRU4, LOW) ;
      digitalWrite(ledAUTO, HIGH) ;
      digitalWrite(ZOOM, HIGH) ;
      delay(100) ;
      digitalWrite(ZOOM, LOW) ;
      delay(3000);
      digitalWrite(HWAT, HIGH);
      delay (1500);
      digitalWrite(BACK, HIGH);
      delay (1500);
      digitalWrite(LEFT, HIGH);
      delay (2000);
      digitalWrite(BACK, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(FORWARD, HIGH);
      delay (1000);
      digitalWrite(HWAT, LOW);
      delay (1000);
      digitalWrite(UP, HIGH);
      delay (1000);
      digitalWrite(LEFT, LOW);
      digitalWrite(RIGHT, HIGH);
      delay (1000);
      digitalWrite(UP, LOW);
      delay (4000);
      digitalWrite(HWAT, HIGH);
      delay (1000);
      digitalWrite(FORWARD, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(BACK, HIGH);
      delay (1000);
      digitalWrite(ZOOM, HIGH);
      delay (500);
      digitalWrite(ZOOM, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(ZOOM, HIGH);
      delay (500);
      digitalWrite(ZOOM, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(ZOOM, HIGH);
      delay (500);
      digitalWrite(ZOOM, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(RIGHT, LOW);
      delay (500);
      digitalWrite(LEFT, HIGH);
      delay (500);
    }
  }
}

Написал программу для управления роботом, просьба к знатокам ,
нужно сделать так, чтобы после перехода в автоматический режим, операция не начиналась пока не будет нажата кнопка 'C', тобишь пуск, так же сделать кнопку "СТОП" (кнопка 'D') , пробовал разные варианты, не выходит это сделать