Ищу единомышленников для создания Rhex-подобного робота.

Добрый день.

Ищу единомышленников для создания восьминого робота на дугообразных ногах. Будет похож на Rhex, но на восьми ногах и без самостоятельного автоматического перемещения, на базе Arduino Uno.


В дальнейшем планирую использовать получившийся скетч для аналогичного робота большего (в 2-3 раза) размера на 12V двигателях.

Планируется (пока не все комплектующие приехали) робот размерами 40х40х4 см (ДхШхТ) без учета ног. Ноги дугообразные, диаметром 10 см. Вес до 4 кг.
Предполагаемая скорость движения в режиме шага около 2 км/ч.

Комплектующие:
1. Arduino Uno R3 - 1 шт в наличии


2. Multiservo Shield от Амперки - 1 шт в наличии

Максимальный постоянный ток на сервы: 10 А
Интерфейс управления: I²C
Количество сервоприводов: 18 по I²C, 6 через Arduino

3. Bluetooth-модуль HC-06 - 1 шт в наличии

Дальность связи при прямой видимости 30 м

4. Оптический энкодер с диском - 20 шт в едут с aliexpress (по 2 шт на вал).

Количество срок: 100 линий
Внешний диаметр: 22 мм
Диаметр отверстия: 3.5 мм
Толщина: 0.3 мм
Материал: сталь
Производственный процесс: Лазерная резка

5. Понижающий DC-DC преобразователь (для логической части) - 1 шт в наличии

Диапазон входного напряжения: 3,6–25 В
Диапазон выходящего напряжения: 3,3–25 В
Минимальная разница напряжения: 0,6 В
Максимальный ток: 5 А
Максимальная мощность: 25 Вт
Частота преобразования: 350 кГц
Габариты: 46×50×20 мм

6. D066V Высокомощный понижающий DC-DC преобразователь (для сервоприводов) - 1 шт в наличии

Размеры: 60 х 52 х 20 мм
Напряжение вх., В: 4,5 - 30
Напряжение вых.. В: 0,8 - 28
Ток вых, А: 0 - 12 (без дополнительного охлаждения- 10А, с дополнительным охлаждением- 12А)
Мощность макс, Вт: 200 (без дополнительного охлаждения- 100Вт, с дополнительным охлаждением- 200Вт)
КПД: 95% макс

7. Аккумулятор 18650 Panasonic NCR18650B - 10 шт едут с aliexpress

Тип: литий-ионный
Емкость: 3400 мАч
Напряжение: 3,7 В
Диаметр: 18,5 мм
Длина: 65 мм
Вес: 46 г

8. Держатель для двух аккумулятор 18650 (для питания логической части) - 1 шт едет с aliexpress

Вес: 30 г

9. Держатель для четырёх аккумулятор 18650 (для питания сервоприводов) - 2 шт едут с aliexpress

Вес: 40 г

10. Привод постоянного вращения FS5113R - 8 шт в наличии

Напряжение питания: 4,8–7,2 В
Крутящий момент: 12 кг·см при 4,8 В; 13 кг·см при 6 В
Скорость вращения: 60° за 0,18 сек (55 об/мин) при 4,8 В; 60° за 0,16 сек (62 об/мин) при 6 В
Габариты: 40,8 × 20,1 × 38 мм
Вес: 56 г
Внутренний интерфейс: аналоговый
Материал шестерней: металл
Материал корпуса: пластик

11. Кронштейны для серводвигателя - 10 шт в наличии

Материал: алюминиевый сплав
Длина: 40 мм
Высота: 20 мм
Ширина: 36 мм
Толщина пластина 2 мм

12. Гибкая муфта - 12 шт в едут с aliexpress

Внутренний диаметр 5 x 5 мм
Внешний диаметр 18 мм
Длина 25 мм

13. Вал 5 мм - 10 шт в едут с aliexpress

Материал: bearing steel,45
Диаметр: 5 мм
Длина: 300 мм

14. Подшипник 695ZZ - 40 шт в наличии

Деталь: 695ZZ ABEC-5 качество Z3V3
Тип: радиальный шарикоподшипник
Материал: хромированная сталь
Закрытие: 2 щита, не могут быть удалены и повторно установлены
Внутренний диаметр: 5 мм
Наружный диаметр: 13 мм
Ширина: 4 мм

15. Опора подшипника SK13 - 20 шт в наличии

Внутренний диаметр: 13 мм
Высота: 37,5 мм
Ширина: 42 мм
Толщина: 14 мм
Вес: 30 гр.

16. Стопорное кольцо - 50 шт в наличии

Внутренний диаметр: 5,1 мм
Внешний диаметр: 10 мм,
Толщина: 5 мм
Вес: 2,2 гр.

17. Шайба стопорная, быстросъемная - 100 шт едут с aliexpress

Внутренний диаметр: 4,5 мм
Внешний диаметр: 10 мм,
Толщина: 0,8 мм

Ноги планирую пока сделать из алюминиевой полосы шириной 15 мм и толщиной 2 мм.
Корпус из алюминиевого профиля.
Управление с планшета через bluetooth с помощью какой-либо уже написанной программы.

Нужна помощь в написании скетча. Сам живу в Сергиевом Посаде. Каждый будний день бываю в Москве. Могу уделять проекту минимум по 10 часов в неделю. Интернет широкополосный (до 60 Мбит/с), можно общаться через Skype.

 

litvinov_nick@mail. ru

 

17.04.16

Собрал крепления для сервоприводов. Из кронштейнов для серводвигателей и алюминиевой полоски 500х15х2 мм, скрутил винтами М3. Расстояние между сервоприводами увеличил на всякий случай. Длина получилась 50 см. Когда будет полное понимание необходимых размеров, уменьшу.
Сервоприводы не прикручены, свободно лежат.

 

Реально связь такого модуля со смартфоном 10-15 метров в помещении. Далее связь теряется. Я программировал робота, который работает в двух режимах: автомат и ручной (управление со смартфона). Переключаются на смартфоне же. При запуске по дефолту включается автоматический режим, он же включается при потере связи со смартфоном. Удивительно, но все работает. )

Я раньше размещал тут видео, но повторю. Снимал сборщик на телефон времен динозавров, поэтому сорри за качество:

 

Для меня сейчас главное собрать робота и научить его ходить на дугообразных ногах. На первом этапе моей скорости пешехода будет достаточно, а потом надо думать.

 

Без разницы какие ноги дугообразные или круглые, от этого не меняется ни программа, ни дальность связи. Главное, чтобы он не носился быстрее оператора. Впрочем, всегда можно сделать так, чтобы при потере связи он просто останавливался.

 

Ну, в общем, смотрите. У меня наработки имеются, причем с учетом результатов многочисленных испытаний и обкаток. На базе этой программы катается два робота, собранных разными не знающими друг друга людьми. Кое-что из своей работы считаю важным изобретением, например плавный независимый безударный разгон-торможение при любом изменении вектора и силы тяги. Корректировка перекоса в движении. Да много там чего такого там. Как минимум экономия времени и шишек. )

 

Я приветствую любую помощь и желание помочь.

 

18.04.16

Пришли с aliexpress стопорные кольца.