Какое нужно ПО для того чтобы задать ему траекторию движения своими руками

Привет,
У меня робот манипулятор основанный на шести сервомоторах с микроконтроллером Ардуин Уно.
Как сделать так чтобы он двигался по определенной траектории, которую я ему сам задам двигая его как мне надо.

Хочу чтобы мой робот- манипулятор(который у меня на аватаре(микроконтроллер ардуино уно есть), двигался как робот uArm когда ему задавали траекторию движения руками.

Вероятней всего мой вопросс не корректен, и вам нужно знать что то ещё, поэтому отписывайтесь в комментарии.

 

Нужно прописывать во времени положения ваших серв - занятие кропотливое и долгое

старт - положение сервы 1 (угол) ....
через 50 микросек .....

 

Записать последовательность команд в виде файла, например txt на SD карту, последовательно их считывать и выполнять. Сложнее аппаратно, зато намного проще менять траекторию.

 

Попробуйте погуглить "обратная задача кинематики". Или посмотрите тут, например.
Если вкратце, то это математический способ определить какие углы нужно выставить на сочленениях, чтобы поместить манипулятор в заданные координаты.

 

Понадобится какая-то обратная связь, т.е. должнен быть какой-то датчик (датчики), возвращающий точные координаты узлов манипулятора или углов поворота в сочленениях. Датчиками углов поворота может быть, например, набор дополнительных потенциометров, поставленных на оси сочленений манипулятора.
Где-то читал, что можно разобрать серву и получить сигнальную линию у нее изнутри (от ее собственного потенциометра), но это чревато поломкой означенной сервы.
Если мы имеем углы поворота, то достаточно записать их значения с определенной дискретностью. Если мы имеем координаты, то придется вспомнить геометрию, творчески ее применить и вычислить из координат узлов, записанных последовательно с заданной частотой, углы поворота серв.
Есть еще один момент. Придется решать вопрос с сопротивлением серв попытке их провернуть механически. Проблему можно решить временно отсоединяя привод сервы от сочленений (придется возвращать руку после "обучения" в некую исходную точку для восстановления соединения серв с сочленениями) или ставя датчики давления (изгиба), отслеживающие давление на сочленения и отрабатывающие это дело сервами.

 

Ещё бы знать куда запаять этот четвёртый провод

 

в серве стоит потенциометр.
вот к его среднему выходу и подключайтесь