Четырехногий, а не четырехканальный. По Вашей же ссылке есть хорошее описание сенсора, читайте его внимательно. Ноги сенсора подписаны. Vcc - к питанию Gnd - земля Trig - к ножке, настроенной на выход Echo - к ножке, настроенной на вход
VCC = +5V Trig = любой цифровой пин Echo = любой другой цифровой пин GND = GND Здесь описание и библиотека. Megakoteyka опередил