Криво работает шаговый двигатель в связке с датчиком температуры.(Стрелочный термометр)

Добрый день.
Не пойму в чем проблемма.
Использую ардуино уно, шаговый двигатель, драйвер L298n, датчик DHT11.
Задача такова. Все включаеться - датчик измеряет температуру - двигатель поворачивается на количество шагов равной температуре - останавливаеться - при изменении температуры делает шаг по часовой или против в зависимости от температуты.
Короче стрелочный термометр.
Так вот все вродебы получаеться , но иногда при изменении температуры двигатель шагает туда сюда а температура в порте начинает скакать. При чем ровно в половину. К примеру если 24 градуса то скачет 24-12-24-12-24-24-24-12-12-24. Как то так. Скачки происходят произвольно то есть может стабильно работать 5 минут или несколько секунд продолжительность скачков тоже произвольная.
Думаю что ошибка в коде так как слабо понимаю как работает библиотека.

Код (Text):

#include <dht11.h>
dht11 DHT;
#define DHT11_PIN A0
int ENA=2;
int inA=3;
int inB=4;
int ENB=5;
int inC=6;
int inD=7;
int z = 100;
int q = 0;

void setup()
{pinMode(A0,INPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(inA,OUTPUT);
pinMode(inB,OUTPUT);
pinMode(inC,OUTPUT);
pinMode(inD,OUTPUT);
digitalWrite(ENA,HIGH);
digitalWrite(ENB,HIGH);
Serial.begin(9600);

}
void loop(){
  DHT.read(DHT11_PIN);
  Serial.println(DHT.temperature);
  int a = DHT.temperature;
  if(q < a){
  shag_nazad();
  q = q + 1;
  }
  if(q > a){
  shagvpered();
  q = q - 1;
  }
  if(q == a){
  stopp();
  }


}

 
 


void shagvpered() {
digitalWrite(inA,HIGH);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,HIGH);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,HIGH);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,HIGH);
delay(z);
}
void shag_nazad() {

digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,HIGH);
delay(z);
digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,HIGH);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,HIGH);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
digitalWrite(inA,HIGH);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
}
void stopp() {
digitalWrite(inA,LOW);
digitalWrite(inB,LOW);
digitalWrite(inC,LOW);
digitalWrite(inD,LOW);
delay(z);
}

 

Пришла в голову идея. Может реже опрашивать датчик и сравнивать?

 

Здорово было бы писать кратко суть вопроса в заголовке.

 

В коде вроде как все ОК. То что выдается в serial никак не зависит от двигателя.
А вот от неправильных показаний датчика шалит и мотор и идут не верные значения в serial.

 

Кстати вспомнил, этот датчик нельзя опрашивать чаще 1 раза в 1 или 2 секунды, а задержки вроде как нет, возможно в библиотеке она предусмотрена, попробуй поставить задержку внизу кода delay(2000);

 

Предлагаю добавить немного математики, например, если значение температуры изменилось за один шаг более чем на градус, то игнорировать как ошибочное.

 

Делать опрос раз в 5 сек

 

Всем спасибо. Действительно стал опрашивать раз в две секунды проблема пропала.