МК неправильно считает

...ну или я.
Вообщем написал код для управления самоходом по ИК связи .
все данные путем умножения на 10 в нужной степени собираются в 4 байта
unsigned long--1'180'180'0'19
.где 1 это статус фар , а 180 это угол поворота сервомашинки , 0 режим моторов , 19 сумма всех разрядов.
Неполадка в следующем
должно собираться число
1'090'000'3'13
а получается
1'090'000'3'57
т.е. выявил
что при добавлении к agra углов сервомаш.
в конце добавляется 44 .
незнаю почему так происходит незнаю
, может где-небудь в типах переменных или синтаксисе ошибка?

Код (C++):

//#include <RCSwitch.h>
//RCSwitch mySwitch = RCSwitch();
#include <IRremote.h>
IRsend irsend;
bool tig = 0 ;
unsigned long agra, timer_per = 0, zajat_timerV = 0, zajat_timerG = 0;
unsigned long per = 100;
volatile unsigned long last_timer = 0;
volatile byte state_key = 1;
byte reader ;
int vert = 90, curs = 90, pribavka, reade, digit;
byte Gsum, mot ;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Mao niao");
  attachInterrupt(0, status_key, FALLING);
  pinMode( 2, OUTPUT );
//  mySwitch.enableReceive(12);
  if (digitalRead(4) == 1) {
    tig = 1;
  }
}
void loop() {
  if ( millis() - timer_per > per) {
    Gsum = 0;
    agra = 0;
    agra = (unsigned long)state_key * 1000000000;
    Gsum += state_key;
    Serial.println(agra, DEC);
    //--------вертикаль-----------  
    reade = analogRead(A0);
    pribavka=1;
    if (zajat_timerV + (5 * per) > millis()) {
      pribavka = 3;
    }
    if (reade < 900) {
      pribavka = 0 - abs(pribavka);
      zajat_timerV = millis();
    } else if (reade > 2100) {
      pribavka = abs(pribavka);
      zajat_timerV = millis();
    } else {
      pribavka = 0;
    }
    vert += pribavka;
    vert = constrain(vert, 0, 180);
    agra += (vert * 1000000);
  Serial.println(agra, DEC);
    servo_hash(vert);

    //cursIZONT
    reade = analogRead(A1);
    pribavka=1;
    if (zajat_timerG + (5 * per) > millis()) {
      pribavka = 3;
    }
    if (reade < 900) {
      pribavka = 0 - abs(pribavka);
      zajat_timerG = millis();
    } else if (reade > 2100) {
      pribavka = abs(pribavka);
      zajat_timerG = millis();
    } else {
      pribavka = 0;
    }
   
    curs +=pribavka;
    curs = constrain(curs, 0, 180);
    Serial.println(curs, DEC);
    //agra += (curs * 1000);
    //servo_hash(curs);
    //Motors

    reade = analogRead(A3);

    if (reade < 800) {
      mot = 3;
    } else if (reade > 2100) {
      mot = 4;
    } else {
      mot = 0; //stop
    }

    reade = analogRead(A2);
    Serial.println("a ");
    Serial.print(reade, DEC);
    Serial.println("  ");
    if (reade < 800) {
      mot = 1; //go
    } else if (reade > 2100) {
      mot = 2; //back
    }
    //Serial.println(mot,DEC);
    Gsum += mot;
   
    mot = mot*100;
    if(mot!=0){agra += mot;}
    Serial.println(agra, DEC);
    agra += Gsum;
    Serial.println(agra, DEC);
    Serial.println(Gsum, DEC);
    //Serial.println(Gsum, DEC);
    irsend.sendJVC(agra, 32, 0); // hex value, 16 bits, repeat
    delay(50);
    /* if(tig==1){
      if( mySwitch.available() ){
          int value = mySwitch.getReceivedValue();

          if( value == B1000 ){
              digitalWrite( 13, HIGH );
          }else if( value == B0100 ){
              digitalWrite( 13, LOW );
          }
          mySwitch.resetAvailable();
      }
      }*/
    timer_per = millis();
  }
}
void servo_hash(int val) {
  for (int d = 2; d--; d >= 0) {
    digit = (val / pow(10, d));
    Gsum = Gsum + digit;
    int e = (digit * pow(10, d)) ;
    val -= e;
  }
}
void status_key() {
  if ((last_timer + (per / 2)) < millis()) {
    switch (state_key) {
      case 1: state_key = 2; break;
      case 2: state_key = 1; break;
    }
    last_timer = millis();
  }
}
[code/]

 

Ах да плата Wavgat NANO V3 .

 

число 44 в двоичной системе 101100
это происходит при умножении на 10 в большой степени , где-то слышал , что атмега последние знаки float плохо считает , может и тут так ?

 

atmega в принципе не знает, что такое float. И умножать она тоже не умеет. И делить. И уж тем более возводить в степень.

 

Везде так, где счёт ведётся на машине с ограниченной разрядностью. Советую мельком почитать про представление чисел в ЭВМ.
Самый сок в операциях, в которых участвуют числа с разными порядками.

Тут digit и Gsum глобальные переменные. Если предыдущее значение digit не интересно, т.к. заменяется выражением, то для Gsum начальное значение важно. При d=2 (1ая итерация цикла) к Gsum прибавляется digit - не должно ли Gsum быть нулём в самом начале?
Читать код тяжело мне из-за того, что переменные разбросаны по проекту и без бутылки чая непонятно как и в каких пределах они меняются.