Есть проблема - собираю гуманоида, простенького(пока что), но максимально подвижного! Цель себе поставил: Хочу значит, что бы по свободе движения был типа как Nao(все наверное слышали, а если нет, то вот http://mindrobot.ru/image/cache/data-nao1-973x973.jpg). Начал я значит проектировать, и записывать мысли, дабы потом на хабре статью сделать. В общем и целом вопрос таков: "Как у таких крутых человекоподобных роботов ноги устроены?". Нет, как там колени, ступни, это всё понятно. Как устроены суставы в области пояса? Они во во всех направлениях крутятся: и вправо-влево, и вперед-назад, и во круг своей оси. Вот никогда с механикой проблем не было, а сейчас три дня голову ломаю. Может кто хоть в пэйнте нарисованную примерную схемку бросит? Как там где сервы(или шаговики) стоят.
