Многозадачность на Arduino

Каким образом можно во время исполнения программы менять интервал?

Код (C++):

#include <Servo.h>
class Sweeper
{
  Servo servo; // сервопривод
  int pos; // текущее положение сервы
  int increment; // увеличиваем перемещение на каждом шаге
  int updateInterval; // промежуток времени между обновлениями
  unsigned long lastUpdate; // последнее обновление положения
  public:
  Sweeper(int interval)
  {
    updateInterval = interval;
    increment = 1;
  }
  void Attach(int pin)
  {
    servo.attach(pin);
  }
  void Detach()
  {
    servo.detach();
  }
  void Update()
  {
    if((millis() - lastUpdate) > updateInterval) // время обновлять
    {
      lastUpdate = millis();
      pos += increment;
      servo.write(pos);
      Serial.println(pos);
      if ((pos >= 180) || (pos <= 0)) // конец вращения
      {
        // обратное направление
        increment = -increment;
      }
   }
}
};
Sweeper sweeper1(15);
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  sweeper1.Attach(9);
}
void loop()
{
  sweeper1.Update();
}

 

не понял. Расскажите что вы хотите сделать?
Если вы решились занятся многопоточным программированием , расписывайте код внятне.
да и реализацию функций класса выведете из самого класса.

 

Простите!... а где многозадачность???

 

Видимо подразумевается, что таких экземпляров класса можно сделать несколько и дергать их по очереди. Но вряд ли это можно назвать многозадачностью.

 

Sweeper sweeper1(15); можно вместо "15" в цикле менять значение?
Я прекрасно понимаю что это не многозадачность.

 

Я бы сделал переменную в классе которую бы менял снаружи если что, например так: sweeper1.pause = 10;

 

Опять "напишите за меня элементарный код"

 

Выведите соответствующую переменную в публичные, да изменяйте замечательным оператором "="

 

В каком месте я так написал? Я спросил как грамотно изменять переменную во время выполнения программы.

 

Вот сюда:

Код (C++):

 public:
  Sweeper(int interval)
  {

добавить например unsigned int pause;

 

Да. Вот просто спросили вещь, которую рассказывают в первые пять минут введения в язык.

 

Вот поправил (для своего понимания ваш код).

Код (C++):

/*
серво ->15 (servo_pin)
*/
#include <Servo.h>
class Cl_Sweeper {
  private:
    Servo servo; // сервопривод
    int pos =0      ; // текущее положение сервы
    const int pos_min=0;
    const int pos_max=180;
    int step_pos=10 ; // величина шага поворота сервы
    int time_interval; // промежуток времени между обновлениями 200 милисек
    unsigned long past = 0; // последнее обновление положения
  public:
    Cl_Sweeper(int interval);
    void Attach(int pin) ;
    void Detach() ;
    void STEP() ;
};
Cl_Sweeper::Cl_Sweeper(int time) {
  time_interval = time;
  step_pos = 0;
}
void Cl_Sweeper::Attach(int pin) {
  servo.attach(pin);
}
void Cl_Sweeper::Detach() {
  servo.detach();
}
void Cl_Sweeper::STEP() {
  if ((millis() - past) > time_interval) { // если пришло время
    past = millis(); // сохранить его
    pos += step_pos; // сделать шаг
    if ((pos >= pos_max) || (pos <= pos_min)) { // конец вращения
      step_pos = -step_pos; // обратное направление
      pos += step_pos;
    }
    servo.write(pos); // поставить серву
    Serial.println(pos); // отправить положение
  }
}
//#1
const int servo_pin = 9; // нога серво
const int time = 200; // временной шаг сервы
Cl_Sweeper Sweeper1(time);
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  //#1
  Sweeper1.Attach(servo_pin);
}
void loop() {
  //#1
  Sweeper1.STEP();// сделать шаг
}
 

Ну а дальше надо вводить еще один поток, с помощью которого вы будете управлять сервой

 

Согласитесь это немного разные вещи, написать целиком программу или подсказать один нюанс?..

 

Вот упрощенный вариант для понимания:

Код (C++):

class PoD {
    unsigned long timerPrint;
    public: unsigned int pause;
    void Update (byte a) {
      if (millis() > timerPrint) {
        Serial.print(a);
        Serial.print(" - ");
        Serial.println("yes");
        timerPrint = millis() + pause;
      }
    }
};

PoD t1;
PoD t2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // put your setup code here, to run once:
  t1.pause = 500;
  t2.pause = 2500;
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  t1.Update(1);
  t2.Update(2);
}

Если в теле программы менять t1.pause, то будет меняться и частота выполнения условия в классе.

Впрочем, в вашем случае мне кажется использование класса не вполне оправданным, мне кажется проще и нагляднее было бы сделать простой автомат для нескольких задач.

 

Этот кусок кода я привел для примера. У меня задача не с сервоприводом связана - делаю контроллер для аквариума. А это было для понимания как реализовать рассвет-закат.

 

"Как изменять переменную" - это теперь нюанс. Ладно, как скажете. Ответ был дан.

 

Внутри класса - да.

Всем спасибо, работает так, как я хотел.

 

Многопоточность используется для упрощеного совмещения разнородных скетчей, но есть 2 нюанса.
1 совмещать можно скетчи которые организованы для такого совмещения. Что попало совмещать не получится. 2 этот прием очень сложен если во многом не разбираешься.

 

Пока получается. Показывает температуру, время и плавно зажигаются светодиоды.

 

Скорее всего у вас "неявная" многопоточность. Многопоточность она больше для программистов, для лучшего понимания работы в сложных программах. С точки зрения процессора, то он тупо выполняет код.