Озадачили меня тут конструкцией робота с распределенной ходовой частью. По эскизам и со слов заказчика получается что-то навроде известного R2-D2 Беру лопатку и копаю Амперку - механику, платформы... Пока навскидку получается, что ходовая часть будет состоять из трех независимых ходовых платформочек со своими МК вроде miniQ. Все бы хорошо, но программировать ноги раздельно - не есть хорошо. Ноги должны "ходить" по указке центрального МК. Сочленения не жесткие - провода тянуть проблематично. Вопрос: как лучше управлять ходовой частью не по проводам? Организовывать какую-то безпроводную сеть, или просто рулить с головного МК по БТ (как с ПДУ)? Есть у кого опыт постройки робота из нескольких платформах?
а зачем городить такой огород? - 3 независимые платформы - 3 независимых источника питания, 3 независимые системы управления которые нужно еще как-то между собой синхронизировать из какой-то основной части +еще один источник питания и контроллер. может проще будет найти способ все же прокинуть провода? воистину изобретаем себе проблемы а затем героически пытаемся их преодолеть
Питание, понятно, что д.б. раздельное, а управлять тремя ногами придется с центрального МК. Тем более, что в центральном блоке находятся сервы вращения ног, которые должны работать согласованно с движками "ног".
Предлагаете "ногам" "договариваться" между собой вобход "головы"? Не получится. В центральном модуле - сервы поворота платформ. Без центрального управления платформы разъедутся в разные стороны.
я имею в виду, что поскольку требование - избавление от проводов, то и питание придется делать отдельно для каждой ноги, а это усложнение конструкции и дополнительный вес
Вес ходовых платформ - не страшно - повысит устойчивость. Раздельное питание не намного усложнит конструкцию, зато облегчит отладку. Можно тестировать ноги раздельно, и только потом отдавать под управление "голове".
