Многопоточность на AVR, это возможно?

насколько я помню, вывод Serial.print() - блокирующий. На скорости 9600 вывод каждого символа занимает миллисекунду - а ТС у нас микросекунды ловит

 

Да, скорее, они его в deadlock ловят. Аркитехтура-то - неправильная.

 

и зачем оно, если запись байта в UART производится оператором присвоения???

 

я выводил с АЦП байты на скорости 70 000 байт в секунду через UART на скорости 250 000 baud в секунду. Потерь или тормозов замечено не было. Тактовая - всего 8МГц.

 

Не может быть! Никто не выводил, и вот опять.

 

Уже просто мхом поросло от времени.

 

это блокирующий вывод. А ТС нужен не блокирующий, т.е. работа на прерываниях.

 

Мои тапки веселы, выражают благодарность и всяческое одобрение.

 

что-то типа такого:

Код (C++):

    while (1)
    {
        if (node_in)
        {
            UART_Transmit(SPI_ReadByte());
            node_in = 0;
        }
    }

Код (C++):

ISR (SPI_STC_vect)
{
    node_in = 1;
}

 

Типа такого :

Uart.c:

Код (C++):

/* UART Buffer Defines */
#define UART_RX_BUFFER_SIZE 128 /* 1,2,4,8,16,32,64,128 or 256 bytes */
#define UART_RX_BUFFER_MASK ( UART_RX_BUFFER_SIZE - 1 )
#define UART_TX_BUFFER_SIZE 128 /* 1,2,4,8,16,32,64,128 or 256 bytes */
#define UART_TX_BUFFER_MASK ( UART_TX_BUFFER_SIZE - 1 )

#if ( UART_RX_BUFFER_SIZE & UART_RX_BUFFER_MASK )
#error RX buffer size is not a power of 2
#endif

/* Static Variables */
static unsigned char UART_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
static volatile unsigned char UART_RxHead;
static volatile unsigned char UART_RxTail;
static unsigned char UART_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
static volatile unsigned char UART_TxHead;
static volatile unsigned char UART_TxTail;

static volatile unsigned char Tx_Active_Flag;



/* Read and write functions */
unsigned char ReceiveByte( void )
{
    unsigned char tmptail;

    while ( UART_RxHead == UART_RxTail ) /* wait for incomming data */
        ;
    tmptail = ( UART_RxTail + 1 ) & UART_RX_BUFFER_MASK;/* calculate buffer index */
    UART_RxTail = tmptail; /* store new index */
    return UART_RxBuf[tmptail]; /* return data */
}

void TransmitBytes( unsigned char *data,unsigned char leng )
{
    unsigned char tmphead;
    unsigned char i;

    /* calculate buffer index */

    for (i=0;i<leng;i++)
    {
     tmphead = ( UART_TxHead + 1 ) & UART_TX_BUFFER_MASK;
        /* wait for free space in buffer */
     UART_TxBuf[tmphead] = *(data+i); /* store data in buffer */
     UART_TxHead = tmphead; /* store new index */
    }
    if (!Tx_Active_Flag)
    {
        UCSRB |= (1<<UDRIE); /* enable UDRE interrupt */
    }
}

unsigned char DataInReceiveBuffer( void )
{
    return ( UART_RxHead != UART_RxTail );
        /* return 0 (FALSE) if the receive buffer is empty */
}

Uart.h:

Код (C++):

/* Prototypes */
void InitUART( unsigned char baudrate );
unsigned char ReceiveByte( void );
void TransmitByte( unsigned char data );
void TransmitBytes( unsigned char *data,unsigned char leng );

main.c :

Код (C++):

/ICC-AVR
// Target : M32
// Crystal: 7.3728Mhz

#include <iom32v.h>
#include <macros.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <eeprom.h>

#include "my_macros.h"
#include "LCD.c"
#include "uart.h"
#include "uart.c"
#include "termo.h"
#include "adam.c"
// ....................................
void init_devices(void)
{
//stop errant interrupts until set up
CLI(); //disable all interrupts
port_init();
LCD_Init();    
adc_init();
uart0_init();
timer0_init();
timer1_init();
timer2_init();

MCUCR = 0x00;
GICR  = 0x00;
TIMSK = 0x01; // timer interrupt sources  было 01
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialised
}

void main(void)
{

     init_devices();

     while(1)
     {
// .....................................
                   TransmitBytes(  out_err, strlen(out_err) );

// ..................................
           
    }
}
 

Часть очень старого кода под Мегу32.

 

много воды....а обработчик прерывания не попал...

 

Не воды, а того, без чего все это работать не будет.
Пожалуйста:

Код (C++):

//UART0 initialisation
// desired baud rate: 9600
// actual: baud rate:9600 (0,0%)
// char size: 8 bit
// parity: Disabled
void uart0_init(void)
{
UCSRA = 0x00;
UCSRB = 0x00;          //disable while setting baud rate
UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
UBRRL = 0x2F;          //set baud rate lo
UBRRH = 0x00;          //set baud rate hi
UCSRB = 0xF8;       // before D8
//UCSRB |= (1<<RXEN); /* enable RX interrupt */

// UCSRB &= ~(1<<RXEN); /* disable RX interrupt */

UART_RxTail = 0;
UART_RxHead = 0;
UART_TxTail = 0;
UART_TxHead = 0;
RS_485_RCV_ON();
Tx_Active_Flag = 0;
Rec_Count=0;
Rec_Lines=0;
}


#pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:iv_USART0_RXC
void uart0_rx_isr(void) //uart has received a character in UDR
{
     unsigned char data;
    unsigned char tmphead;
 

     if (!Tx_Active_Flag && !(UCSRA & 0x10) )   // .
    {
       
       Rec_Count++;
       data = UDR; /* read the received data */
    /* calculate buffer index */
       tmphead = ( UART_RxHead + 1 ) & UART_RX_BUFFER_MASK;
       UART_RxHead = tmphead; /* store new index */
       if ( tmphead == UART_RxTail )
       {
          ;/* ERROR! Receive buffer overflow */
       }
       UART_RxBuf[tmphead] = data; /* store received data in buffer */
       if (data == 0x0D)
             Rec_Lines++;
    }
    else
       data = UDR; /* read the received data */
}

#pragma interrupt_handler uart0_udre_isr:iv_USART0_UDRE
void uart0_udre_isr(void)
{
//character transferred to shift register so UDR is now empty
     unsigned char tmptail;

    /* check if all data is transmitted */
    if ( UART_TxHead != UART_TxTail )
    {
             if (!Tx_Active_Flag)  //
            {
               Tx_Active_Flag = 1;
                  UCSRB &= ~(1<<RXEN); /* disable RX interrupt */
               RS_485_SND_ON();
                  Wait(5);
            }
                                /* calculate buffer index */
            tmptail = ( UART_TxTail + 1 ) & UART_TX_BUFFER_MASK;
            UART_TxTail = tmptail; /* store new index */
            UDR = UART_TxBuf[tmptail]; /* start transmition */
    }
    else
    {
        UCSRB &= ~(1<<UDRIE); /* disable UDRE interrupt */
    }
}
#pragma interrupt_handler uart0_tx_isr:iv_USART0_TXC
void uart0_tx_isr(void)
{
    if ( UART_TxHead == UART_TxTail )
    {
          Wait(5);
        RS_485_RCV_ON();
        Tx_Active_Flag=0;
        UCSRB |= (1<<RXEN); /* enable RX interrupt */
    }
}
 

Это все работает на даче с 2007г, и не разу не трогал, не ресетил..

 

Все в мире относительно. Тайм, в реале, бывает разный .
И у кого-то, 1 секунда - RT, а у кого-то 1 миллисекунда - не RT.
Все зависит от скорости процессов, и скорости реакции оборудования, управляющего процессом.

 

Но ведь выньдовс никто не называет RTOS просто потому, что она не является таковой.

 

A если с RTX?

 

Нет, ардуино перехватывает прерывания по завершению передачи, пихает в буфер следующий байт и опять включается в работу. Передачу на 9600 можно считать "фоновой" - одно прерывание (примерно) в миллисекунду на 10 тактов. Это вообще ничего

 

Да делайте Вы как Вам нравится! Вы же не переключаете контекст(кому надо работать, а кому ждать) допустим по таймеру или некому событию. Тут ребята сказали, что им достаточно событий по прерываниям, где и так идёт переключение стека и т.п. хоть и упрощенно. Они же "размазали" всё по прерываниям... и у них всё в работе. Да и я то же обхожусь на ARM7 без кернела, а уж задачи потолще будут.

 

Работа без кернела- норм и в 8-битниках. У меня в кернеле обычно только шедулер и сброс вач дога.

 

кернел - ти шо? Травка?

 

А что не так?
- Повесил на прерывание FIQ (ARM7) от таймера 1 запись значения PWM из массива задания и чтение ADC в массив измерений
- Повесил на прерывание IRQ (ARM7) от таймера 0 вывод в дисплей и опрос клавиатуры
- Повесил на прерывание IRQ (ARM7) от таймера 2 коррекция задания в массиве PWM от массива ADC измерений (форма сигнала)
- Повесил на прерывание IRQ (ARM7) от таймера 3 пересчёт и анализ предельных значений параметров и их соответствия
- Основной цикл MAIN где анализ нажатой клавиши, соответствия заданию, реализация условий.
А вот для IRQ, FIQ и USER разные стеки и наборы части регистров согласно архитектуре ядра. И зачем кернел в этом случае? Ведь время ВАЖНО!!!!!