Может проблема быть в том, что рядом расположенные провода создают друг другу помехи?

Добрый день,

Манипулятор приводится в действие несколькими сервоприводами, иногда работающими одновременно. Штатные хвосты сервоприводов я удлинил проводом «витая пара»: по две жилы витой пары к каждому сигнальному проводу. Провода питания серв удлинил достаточно толстым проводом. Все провода от сервоприводов к контролеру спрятал в одну змеиную шкуру.

Столкнулся с такой проблемой. Две сервы открывают / закрывают схват, при этом крутиться они должны одновременно , но в разные стороны: одна увеличивает угол, вторая – уменьшает. На команду, например, открыть схват, они начинают двигаться рывками, одна свою конечную позицию пролетает, вторая – не доходит до нее, и вместо того, чтобы остановится каждая в своей заданной точке, продолжают биться в конвульсиях.

Проверил работу скеча на таким образом.

Подсоединил к контроллеру одну серву схвата и одну временную из запасников. Таким образом сигнальные проводы серв и провода их питающие разделены в пространстве. При таком монтаже сервы работают гладко и четко, без рывков и конвульсий. Может проблема быть в том, что рядом расположенные провода создают друг другу помехи? Или дело в чем-то другом?

Как это «лечится»? Развести провода манипулятора у меня нет возможности: хочется иметь один аккуратный провод от контроллера к манипулятору.

Сервы питаются от контроллера, более двух одновремнно ни когда не работают.

Пробовал подключать сервоприводы при помощи такого кабеля http://neokt.ru/ru/katalog/rca-shag-1-27-mm-tsvetnoj-tajvan/rca-10-v-roznitsu-metrami , а не витой пары – ситуация аналогичная сервы крутятся рывками и не туда.

На всякий случай привожу скеч.

Большое спасибо за ранее.

Код (C++):

#include <Servo.h>
                              // определяем объекты левого сервопривода и его параметры
Servo graber_right_brown;                  
int right_open_pos = 35;
int right_close_pos = 85;
const int serv_pin_right_brown=10;
                              // определяем объекты правого сервопривода и его параметры
Servo graber_left_green;
int left_open_pos = 120;
int left_close_pos = 70;
const int serv_pin_left_green=6;

int incomingByte = 0;         // variable to store value read from COM port
 
int  curr_pos ;               // variable to store current position of graber, where Zero is the value for position "open" and 1 will be used for position 'closed'

void setup() {
    Serial.begin(9600);     // setting up COM-port exchannge at 9600 bods speed
     // attaching servos to assigned pins
         graber_right_brown.attach(serv_pin_right_brown);
         graber_left_green.attach(serv_pin_left_green);
       
         graber_right_brown.write(right_open_pos);                  
         graber_left_green.write(left_open_pos);

         curr_pos = 0;
   }

void loop() {

// checking if there is a command in COM port. If a command is there  executing received command
        if (Serial.available() > 0)
            {
              incomingByte = Serial.read(); // read the incoming byte:
             
            if (incomingByte == '2' && curr_pos == 0)  {   // received comand CLOSE when graber is open        
             
             graber_right_brown.write(right_close_pos);                  
             graber_left_green.write(left_close_pos);  
                    delay(200);
              curr_pos = 1;
                    Serial.print("Current position is ");
                    Serial.println(curr_pos);
              }    
             
              if (incomingByte == '8' && curr_pos == 1)   {   // received comand OPEN when graber is closed                            
                       graber_right_brown.write(right_open_pos);                  
                       graber_left_green.write(left_open_pos);
                       delay(200);
                       curr_pos = 0;
                    Serial.print("Current position is ");
                    Serial.println(curr_pos);
                     
             }
             delay(3000);
     }
}

 

Витой пары и этого хлипкого шлейфа для питания моторов недостаточно. Вы вообще просчитывали питание?

 

питание идет по проводам диаметром 1мм., через витую пару только сигнал

 

Со стороны серв провода нагрузить резистором 1 кОм.

 

Звучит как взрыв на макаронной фабрике вместо проводки. Возратный путь сигнала должен пролегать рядом с самим сигналом, а не по другому проводу непонятно где. И я не услышал ответа на тему просчета питания, так что оно не просчитано, так что берете мультиметр и проверяете, не проваливается ли, когда 2 серво нагружены.

 

все провода или только какие-то отдельные (плюс , минус, сигнальный) ?
что значит "со стороны серв"?

 

На сигнальные, чтобы снивелировать воздействие помехи от соседнего провода.

Это как?

 

это буквально так, как написано

 

Спасибо! Действительно, помогло