Независимый поток данных от энкодера

репа на гитхабе , но тут не принципиально, её взял чтобы просто проверить правильно ли была реализована работа с энкодером раньше, принцип работы там простейший.

 

Понял, буду знать, сейчас сделаю без его либы

 

Убрал библиотеку от автора с плохой репутацией.

Код (C++):

#include <Button.h>

#include <TinyGPS++.h> //gps libraries
#include <SoftwareSerial.h>

#include <Cotsp.h>

Button BL(8);  //L
Button BS(9);  //S
Button BR(10); //R

#define DIR 5
#define PWM 6

#define CLK 3
#define DT 2

//gps objs
static const int RXPin = 12, TXPin = 11;
static const uint32_t GPSBaud = 9600;
TinyGPSPlus gps;
SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin);

Cotsp cotsp;

bool dr = true;
int rp = 0; int heading;
int rotation, value;

bool FS = true;
bool mode = true;

bool onSunrise = false;

static void updateGps() {
  while (ss.available())
    gps.encode(ss.read());
}

static void updateEnc() {
  value = digitalRead(CLK);
  if (value != rotation) {
    if (digitalRead(DT) != value) {
      rp ++;
    } else {
      rp--;
    }
    Serial.print("Encoder: ");
    Serial.println(rp);
  }
  rotation = value;
  heading = rp / 173.81;
}

static void smartDelay(unsigned long ms) {
  unsigned long start = millis();
  do {
    updateGps();
  } while (millis() - start < ms);
}

static void printInf() {
  /*
    if (mode)
    Serial.println("Mode: following");
    else
    Serial.println("Mode: returning");
    Serial.println("Year: " + String(int(gps.date.year())) + "; month: " + String(int(gps.date.month())) + "; day: " + String(int(gps.date.day())) + "; hour: " + String(gps.time.hour()) + "; minute: " + String(gps.time.minute()) + "; hour.minute: " + String(gps.time.hour() + gps.time.minute() / 60.));
    Serial.println("Your coordinates: " + String( gps.location.lat()) + " " + String( gps.location.lng()));
    Serial.println("Azimuth (degrees): " + String(cotsp.azimuth));
    Serial.println("Altitude (degrees): " + String(cotsp.altitude));
    Serial.println("Sunset Time: " + String(cotsp.SunsetTime));
    Serial.println("Sunrise Time: " + String(cotsp.SunriseTime));
    Serial.println("Sunset azimuth: " + String(cotsp.SunsetAzimuth));
    Serial.println("Sunrise azimuth: " + String(cotsp.SunriseAzimuth));
    if (dr)
    Serial.println("Direction: right");
    else
    Serial.println("Direction: left");*/
  Serial.println("Heading: " + String(heading) + "; RP: " + String(rp));

}

static void RR() {
  dr = true;
  digitalWrite(DIR, HIGH);
  digitalWrite(PWM, LOW);
}
static void RL() {
  dr = false;
  digitalWrite(DIR, LOW);
  digitalWrite(PWM, HIGH);
}
static void SR() {
  digitalWrite(DIR, HIGH);
  digitalWrite(PWM, HIGH);
  while (!checkGPS()) {
    Serial.println("satellite search..");
    smartDelay(1000);
  }

  while (ss.available())
    gps.encode(ss.read());

  cotsp.UpdateSunCoordinates(gps.date.year(), gps.date.month(), gps.date.day(), gps.location.lat(), gps.location.lng(), gps.time.hour() + (gps.time.minute() / 60.));

}

static bool checkGPS() {
  if (gps.charsProcessed() < 10)
    return false;
  return true;
}

static bool sw(double phi, double destphi) {
  double delta = destphi - phi;
  if (0 <= delta and delta <= 180 or - 360 <= delta and delta <= -180) {
    return true; //R
  }
  else {
    return false; //L
  }
}

void following() {
  updateEnc();

  if (FS) {
    cotsp.UpdateSunsetCoordinates(gps.date.year(), gps.date.month(), gps.date.day(), gps.location.lat(), gps.location.lng(), gps.time.hour() + (gps.time.minute() / 60.));
    cotsp.UpdateSunriseCoordinates(gps.date.year(), gps.date.month(), gps.date.day(), gps.location.lat(), gps.location.lng(), gps.time.hour() + (gps.time.minute() / 60.));
    FS = false;
  }
  cotsp.azimuth = 90;
  dr = sw(heading, cotsp.azimuth);

  if (heading == int(cotsp.azimuth)) {
    SR();
    //mode = false;
  }
  else if (dr) {
    RR();
  }
  else {
    RL();
  }

  if (cotsp.SunsetTime <= gps.time.hour() + (gps.time.minute() / 60.)) {
    SR();
    mode = false;
  }

  printInf();
}

void returning() {
  if (onSunrise) {
    if (cotsp.SunriseTime <= (gps.time.hour() + (gps.time.minute() / 60.)))
      mode = true;
    smartDelay(1000);
  }
  else {
    updateEnc();

    dr = sw(heading, cotsp.SunriseAzimuth);

    if (heading == int(cotsp.SunriseAzimuth)) {
      SR();
      onSunrise = true;
    }
    else if (dr) {
      RR();
    }
    else {
      RL();
    }
  }

  printInf();
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("start");

  ss.begin(GPSBaud);

  BL.begin(); BS.begin(); BR.begin();

  pinMode(DIR, OUTPUT);
  pinMode(PWM, OUTPUT);

  attachInterrupt(0, updateEnc, CHANGE);
}

void loop() {
  if (BL.pressed()) {
    Serial.println("Rotate left");
    while (!BL.pressed()) {
      updateEnc();
      RL();
      Serial.println(String(heading) + "; " + String(rp));
    }
    Serial.println("Stop rotate left");
    SR();
  }

  if (BR.pressed()) {
    Serial.println("Rotate right");
    while (!BR.pressed()) {
      updateEnc();
      RR();
      Serial.println(String(heading) + "; " + String(rp));
    }
    Serial.println("Stop rotate right");
    SR();
  }

  if (BS.pressed()) {
    while (!checkGPS()) {
      Serial.println("satellite search..");
      smartDelay(1000);
    }
    Serial.println("BS");
    while (!BS.pressed()) {
      if (mode) {
        following();
      }
      else {
        returning();
      }
    }
    SR();
    delay(100); //without this delay serial port for some reason does not work
    Serial.println("Stop rotate following");
  }
}

 

заглянул, у него в либе таймаут - щелчок не чаще раз в 50мс. Можете попробовать уменьшить, но лучше тврениями Гайвера вообще не пользоваться

 

стало лучше?

 

он на валу мотора, для подавления дребезга используется триггер шмитта. И он используется для получения информации о положение вала мотора. Скорость обращение постоянная, около двух оборотов в минуту.

 

сейчас не на рабочем месте, завтра протестирую и отпишусь

 

и как же он борется?
Вообще, кроме как энкодером, возможно измерить действительные обороты вала двигателя?

 

А вот тут я думаю вы ошибаетесь.
Про определение положения вала ТС нигде не писал. Понятно, что энкодер KY-040 для этого не подходит, но проблема совсем не в этом.
А проблема у ТС в том, что при опросе GPS и без него он получает разные данные с энкодера. Об этом написано в первом сообщении.

 

parovoZZ,
KY-040 - не абсолютный энкодер
обычный механический инкрементальный. один из самых трешевых

 

также верно утверждение, что абсолютный энкодер - это точно не KY-040. Т.е. у ТС либо абсолютный энкодер, либо KY-040. Почему-то все решили, что именно последнее верно. Почему?

 

ну он же не пишет, какой именно у него энкодер?

 

механический??? На вал двигателя???

 

несогласия нет, но и согласия тоже.

 

это в вашей среде нелогично, потому как она гетерогенная. Я живу в гомогенной среде и что происходит в среде гетерогенной мне индифферентно. Это и есть то состояние, в существование которого вы не верите.

 

Лично я - гетеросексуал. Так и жыву.

 

вот у них и спрашивайте. Я к ним себя не причисляю.

 

Я и бутылка)) И таких в толпе множество((

 

Вообще-то логично было бы наоборот - тот, кто живет в гомогенной среде - даже не подозревает о существовании других вероятностей
Ты гетерогенный с гомогенным не спутал?