Непонятные зависания контроллера

Здравствуйте. Имеется ардуино нано, с подключенным к ней датчиком HC-SR04. В каждом loop происходит новое измерение в 0 индекс массива, потом массив обновляется, заменяя старые значения новыми, потом сортируется в порядке возрастания. Затем находится медиана, и по медиане принимается решение. Проблема в том, что контроллер зависает после того как 1-2 раза пересечет границы в if-ах. Выдача данных в сериал тоже прекращается. Проблема решается ресетом.
Вот код, постараюсь откоментировать поподробнеей

Код (C++):

#include <Ultrasonic.h>
#define HIGH_Relay 6
float distance[20]; //массив для хранения измерений
boolean state; //переменная для хранения состояния выхода

Ultrasonic us_1 (2, 3); //2 -Триггер, 3- Эхо
void setup() {
  pinMode(6, OUTPUT);
  //  pinMode(8, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  for (byte i = 0; i < 20; i++) {          //набор значений в массив
    distance[i] = us_1.Ranging(CM);
  }
}
void loop() {
  distance[0] = us_1.Ranging(CM); //новое измерение
  delay(150);
  byte previous = 18;              //функция для обновления данных в массиве
  byte current = 19;
  for (byte i = 1; i < 20; i++) {
    distance[current] = distance[previous];
    previous--;
    current--;
  }                                //Функция для сортировки данных в массиве, гуглить "сортировка пузырьком"
  bool leave = false;
  float temp;
  while (!leave) {
    leave = true;
    byte i = 0;
    for (byte counter = 0; counter < 19; counter++) {
      if (distance[i] > distance[i + 1]) {
        temp = distance[i];
        distance[i] = distance[i + 1];
        distance[i + 1] = temp;
        leave = false;
      }
      i++;
    }
  }
  float Median = (distance[9] + distance[10]) / 2; //расчет медианы
  Serial.println(Median);
  if (Median < 13) {
    state=true;
    digitalWrite (13, HIGH);
    Serial.println("Relay ON"); //debug only

  }
  if (Median > 15) {
    state=false;
    digitalWrite(13, LOW);
    Serial.println("Relay OFF"); //debug only
  }
  digitalWrite(6, state);
}
 

В каком направлении искать, хотя бы? А то я, честно говоря, в некотором недоумении нахожусь...

 

Комментируйте отдельные куски кода и проверяйте на зависания, так вы найдете проблемный участок.

 

а аппаратной причина может быть? И если да, то насколько часто встречаются аппаратные деффекты плат. Или, может быть периферия так странно может влиять?
Потому что у меня есть другой проект, который отличается только тем, что там вместо этого

Код (C++):

 if (Median < 13) {
    state=true;
    digitalWrite (13, HIGH);
    Serial.println("Relay ON"); //debug only

  }
  if (Median > 15) {
    state=false;
    digitalWrite(13, LOW);
    Serial.println("Relay OFF"); //debug only
  }
  digitalWrite(6, state);
}
 

другой код, тоже из if-ов. Но там все работает корректно, и никаких замечаний замечено не было