Нужна помощь! робот который должен ездить по линии

Собрал робота который должен ездить по линии, использовал arduino uno, troyka shield, motor shield, вот код:
int leftDirPin = 4;
int leftSpeedPin = 5;
int rightSpeedPin = 6;
int rightDirPin = 7;
int leftLinePin = 10;
int rightLinePin = 11;

int runSpeed = 50;

void setupMotorShield()
{
pinMode(leftDirPin, OUTPUT);
pinMode(leftSpeedPin, OUTPUT);
pinMode(rightDirPin, OUTPUT);
pinMode(rightSpeedPin, OUTPUT);
}

void go()
{
analogWrite(leftSpeedPin, runSpeed);
analogWrite(rightSpeedPin, runSpeed);
}

void stop()
{
analogWrite(leftSpeedPin, 0);
analogWrite(rightSpeedPin, 0);
}

void goForward()
{
digitalWrite(leftDirPin, HIGH);
digitalWrite(rightDirPin, HIGH);
go();
}

void turnLeft()
{
digitalWrite(leftDirPin, LOW);
digitalWrite(rightDirPin, HIGH);
go();
}

void turnRight()
{
digitalWrite(leftDirPin, HIGH);
digitalWrite(rightDirPin, LOW);
go();
}

void setup()
{
setupMotorShield();
}

void loop()
{
boolean whiteLeft = digitalRead(leftLinePin);
boolean whiteRight = digitalRead(rightLinePin);

if (whiteLeft && whiteRight) {
goForward();
} else if (!whiteLeft && !whiteRight) {
stop();
} else if (whiteRight) {
turnLeft();
} else {
turnRight();
}
}

А робот не едет, на motor shield два красных светодиода.

 

Загоните код в тэг.

 

Переделайте процедуру SETUP

Код (C++):

void setup()
{
setupMotorShield();
goForward();
delay(1000);
}

И сразу станет понятно, судьба ли роботу ездить.