Нужна помощь с кодом

Добрый день,

Ребят, нужна помощь. есть код но он функционирует не так как мне хочется.
Задача стояла такая. Заставить машинку ехать по заданному маршруту и при обнаружении препятствия останавливаться. как только препятствие исчезало из поле зрения сенсора продолжать ехать далее по маршруту.
Написал код по которому машинка едит пока 3 сек вперед и 2 сек назад. добавил сенсор который должен останавливать двигатели при обнаружении препятствия менее 30 см. но он стал замерять и срабатывать только после выключения двигателей, а не во время их работы как я планировал (то есть пока двигатели не проработают вперед 3 сек или назад он не замеряет и не останавливает их).

вот код. кто что может подсказать?

#define RELAY_PIN_R 18
#define RELAY_PIN_L 19
#define SPEED_1 5
#define DIR_1 4

#define SPEED_2 6
#define DIR_2 7

int echoPin = 48;
int trigPin = 49;

void setup() {
Serial.begin (9600);
// Настраивает выводы платы 4, 5, 6, 7 на вывод сигналов
for(int i = 4; i < 50; i++)
pinMode(i, OUTPUT);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
int duration, cm;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
cm = duration / 58;
Serial.print(cm);
Serial.println(" cm");
if (cm<30) // Если расстояние < 30 сантиметром выкл всех двигателей
{
analogWrite(SPEED_1, 0);
digitalWrite(DIR_1, HIGH);
analogWrite(SPEED_2, 0);
digitalWrite(DIR_2, HIGH);
digitalWrite(RELAY_PIN_R, LOW);
digitalWrite(RELAY_PIN_L, LOW);
}
else
{
// 2 сек вперед
analogWrite(SPEED_1, 225);
digitalWrite(DIR_1, HIGH);
analogWrite(SPEED_2, 225);
digitalWrite(DIR_2, HIGH);
delay(3000);
// стоп двигатели
analogWrite(SPEED_1, 0);
digitalWrite(DIR_1, HIGH);
analogWrite(SPEED_2, 0);
digitalWrite(DIR_2, HIGH);

// 2 сек вперед
digitalWrite(RELAY_PIN_R, HIGH);
digitalWrite(RELAY_PIN_L, HIGH);
delay(2000);
// стоп двигтели
digitalWrite(RELAY_PIN_R, LOW);
digitalWrite(RELAY_PIN_L, LOW);
}
delay(100);
}

 

Естественно не работает. Кто же вам внутри delay() что-то измерять будет?

Посмотрите как написан код на вики, вам нужно так же сделать.

http://wiki.amperka.ru/робототехника:робот-с-датчиками-линии-на-arduino

 

Спасибо большое за ссылку.

 

Строго говоря, при желании можно измерять и внутри delay().

 

Ну да, но это уже продвинутый уровень