Определение рабочих углов сервопривода

Я использую стандартную библиотеку Servo, и у меня есть голубенький моторчик из "Матрешки"...



И такое ощущение, что он не умеет поворачиваться на 180 градусов. На ноль умеет, а как на 180, так начинает трещать там что-то неприятно, али жужжать... Вот на 175 - может. Повернулся и молчит, молодец...

Я бы хотел понять, насколько это нормально, во-первых. А во-вторых понять, нет ли способа автоматически определить реальные предельные углы без разрушения сервопривода. Ну типа: командовать ему углы поворота и снимать с него ФАКТИЧЕСКИЙ угол. Чтобы определить: произошел ли поворот, или всё - заклинило. С целью самокалибровки устройства. Кстати, при вероятности непосильной для серва нагрузки тоже ведь хочется знать о том, удалось ли ему повернуться или нет?

Я почитал про Servo, она, вроде, умеет возвращать угол, но не фактический, а последний переданный... Это не подходит. Ловить предел на глаз и на слух как-то ненаучно.

Есть ли какие-то наработки, советы по этой теме?

 

пример в библиотеке Servo Knob - крутите потенциометр и изменяете угол поворота сервы
прицепите Serial и посмотрите работу вашей сервы