Поддержание заданного давления с помощью ПИД-Регулятора

В данный момент стоит задача поддержания заданного давления с помощью регулятора давления по сигналу с датчика давления, используется Arduino ATmega 324. Загвоздка в том, что я не силён в написании программ и интегральная составляющая ПИД-регулятора у меня не прописана, потому как не могу сообразить как правильно её прописать. Также не уверен, что всё остальное прописано правильно. В данный момент работаю с двумя коэффициентами и вроде всё работает, но для каждого заданного давления нужно подбирать свои коэффициенты, чего быть не должно. Прошу помочь разобраться с правильностью написания программы.

Код (C++):

#include <Wire.h>

int averFact = 10;
uint16_t sampleTime = 10;
unsigned long endMillis=0;
double setPoint = 500; //заданное давление
double Input; //давление расчитанное
double Input2; //давление расчитанное на предыдущем шаге
  int pressurePin = A6; //давление полученное с датчика давления
  float kp=0.25; //коэффициент пропорциональный
   float kd=0.004; //коэффициент дифференциальный
    float ki= 0.04; //коэффициент интегральный
int pulsePin2 =11; //ШИМ сигнал на регулятор давления
void setup()
{
  //Инициализация таймера
     pinMode(pulsePin2, OUTPUT);
     TCCR2A=0b10000011; // режим фаст pwm
     TCCR2B=0b00000100; // 960 Hz
     OCR2A = 0;
}
void loop() {
Input = analogRead(pressurePin);
  if (millis()-endMillis>sampleTime){
    OCR2A = OCR2A + kp*(setPoint - Input) + ki*(Input2 - Input); //формула ПИД-регулятора
}
    endMillis = millis();
    double Input2 = Input;
}

 

У овеяна в ассортименте в районе 4-5 рублей есть пид регуляторы. Законченный вид, приемлемая цена. У китайцев можно и дешевле подобрать.

 

Progress, А откуда этот код? - Похоже, что это код откуда-то бездумно скопирован. Вы пишете, что интегральная составляющая "не прописана", а в коде она как раз есть. Для давления зачем-то использован тип double, которого в Атмеге вообще нет. Да и не ясно, зачем для переменной давления использовать плавающую точку, если вы читаете его (давление) с analogRead() - который оперирует только целыми.
Ну и в формуле похоже ошибка - если я не ошибаюсь, ваша интегральная составляющая работает ПРОТИВ регулятора

 

Код писал сам, ещё раз уточню, что не силён в написании программ, поэтому и обратился сюда за помощью. Мне получается тип double нужно заменить на float? И если у Вас есть замечания по формуле, то скажите пожалуйста, я приму к сведению и исправлю ошибки.

 

float нет смысла, вы ж его с analogRead() читаете. Используйте обычное целое - int
В формуле, вторая скобка, мне кажется надо операторы местами поменять: ki*(Input - Input2)

 

А если есть интегральная составляющая и интегральная, то мне нужно прописать дифференциальную. У Вас есть идеи по этому поводу?

 

Нету тут интегральной составляющей. Ki умножается на дифференциал

 

Так в итоге, как должно выглядеть уравнение?

 

По другому.

 

Код (C++):

 if (millis()-endMillis>sampleTime){
   // double Input2 = Input;
   float iMin=-0.2; // Минимальное значение интегратора
float iMax=0.2; // Максимальное значение интегратора
// Интегральная компонента
iSum = iSum+(setPoint - Input); // Накапливаем (суммируем)
if(iSum<iMin) iSum = iMin; // Проверяем граничные значение
if(iSum>iMax) iSum = iMax;
double ui = ki*iSum;
    OCR2A = OCR2A + kp*(setPoint - Input) + kd*(Input2 - Input) + ui;

Была идея прописать вот таким образом