Подключение шагового двигателя к Arduino Motor Shield R3

Здравствуйте!
Заранее извиняюсь, если мои вопросы покажутся кому-то глупыми и "разжеванными" уже миллион раз. Но все же...

Есть: Arduino UNO R3, Arduino Motor Shield R3 (http://store.arduino.cc/index.php?main_page=product_info&cPath=37_5&products_id=204#.Uzik1fl_uNA) и шаговик (http://amperka.ru/collection/stepper-motor/product/stepper-motor-ldo-36ht20-0504ma)

И куча вопросов:
1) Как правильно подключить этот шаговик к мотор шилду? Есть даташит:
Я подключил так:
А+: красный
А-: синий
В+: зеленый
В-: черный

2) Для запуска шаговика я использую стандартную библиотеку Stepper.h и скетч найденный на форуме (http://forum.amperka.ru/threads/как-подключить-шд-к-ардуино-уно-через-мотор-шилд.2173/page-3)

#include <Stepper.h>

Stepper motor = Stepper(400, 4, 6, 5, 7);

void setup()
{
motor.setSpeed(20);
}

void loop()
{
motor.step(200);
delay(1000);
}

Однако, очевидно, что Амперка мотор шилд и официальный ардуино мотор шилд имеют разные пины для связи с ардуино. У Arduino Motor Shield R3 они такие:
DIR A: 12
DIR B: 13
PWM A: 3
PWM B: 11

Поэтому скетч имеет вид:

#include <Stepper.h>

Stepper motor = Stepper(400, 12, 11, 3, 13);

void setup()
{
motor.setSpeed(10);
}

void loop()
{
motor.step(400);
delay(1000);
}

Все вроде работает (правда уже при скорости 20 мотор делает меньше 1 целого оборота, кое-где постоянно проворачивается, но при скорости 15 делает ровно 1 оборот)

Вопрос, собственно, в Stepper(400, 12, 11, 3, 13). Почему он имеет именно такой вид, т.е . что значит последовательность этих пинов? Ведь при таком раскладе
Stepper(400, 12, 11, 3, 13)= Stepper(400, DIR A, PWM B, PWM A, PWM B) что на мой взгляд какой-то алогичный бред, но самое удивительное, что это работает!)))

3) На Arduino Motor Shield R3 есть еще 4 пина: 2 Brake и 2 пина токового считывания.

Нет ли примеров использования этих функций?

Заранее благодарен, если кто-то сможет разъяснить.

 

1. Правильно подключили
2. Библиотека Stepper.h написана вот для таких схем подключения:
Биполярные шаговики
Униполярные шаговики
Схема этого шилда больше соответствует схеме из биполярных шаговиков с двухпиновым управлением, единственное - у нас 1,2EN и 3,4EN микросхемы не напрямую сидят на VCC, а подключены к пинам PWMA, PWMB.
Поэтому можно управлять и так

Код (Text):

Stepper motor = Stepper(400, 12, 13);
 

Только в сетапе дополнительно нужно будет сделать

Код (Text):

void setup()
{
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);

digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
}
 

Так будет даже лучше, чем 4-х проводным методом.

3. Это скорее для коллекторников. Хотите ток узнать?

Код (Text):

int current1=analogRead(A0);
int current2=analogRead(A1);

Ну и с тормозом, поставьте логическую 1 на эти пины - посмотрите, как тормозить будет. Больше похоже не на тормоз, а просто на отключение питания на моторы

P.S. Взгляните на нашу библиотеку управления шаговиком из статьи о Motor Shield. На вашем шилде по-идее тоже должна заработать.

 

Ок, большое спасибо, сегодня попробую.

Т.е. в преложенном вами примере внутри скобок у Stepper 1ое значение это число целых шагов шд, 2ое- dir1, 3е значение dir2? А что вообще значат значения внутри Stepper при 4-х проводном методе? 1 значение это число целых шагов шд, а остальные?

 

На этот и другие вопросы вы можете получить ответ, просто читая библиотеку
Там при 4-х пиновом методе порядок чередования фаз другой. И, возможно, не самый оптимальный