Подключение MPU 9250

В смысле не на одном датчике:
Берём первый hmc5883l подключаем n контакт к земле адрес изменился на единичку меньше, другой магнитометр подключаем как обычно питание и sda scl и всё (адрес остался как был по умолчанию), третий подключаем n контакт к питанию (например 3.3v). Так на моём hmc5983l т.к. они схожи думаю и на hmc5883l должна быть анология.

 

датчики в разных модулях. Ни чего не понял.... Вы мне проговорили о 3-х датчиках.., А каким образом подключить 4 или к примеру 6 модулей... Им надо присвоить разные адреса... На примере трех вроде понятно.... а более?

 

Естественно а иначе зачем всё это?

ХЗ может ещё есть функция изменения адреса, я знаю только как подключить 3 модуля а зачем мне больше?

 

Добрый день, вроде разобрался с модулем HMC5883L, а именно как подключить несколько штук к одной ардуинке. Соответственно замахиваюсь на модуль MPU 9250 и спрашииваю, а эти модули возможно подключать в нескольких количествах путем изменения адреса устройства? (возможно ли изменить адрес модуля?) Или остаются пути, такие как мультиплексер, несколько ардуинок и связь их в сеть, и освоенный мной способ изменения пинов SDA, SCL на шинеI2C?

 

Пришло две штучки MPU 9250,понимаю, что к одно плате можно подключить двумя способами . первыи по SPI., второи со специальнои библиотеки которая меняет пины для sda и scl. (второ способ я вроде как уже освоил) подключение по SPI- в целом ясна , но как управлятся с пином назначения того или иного порта - пока до конца не понял.. Что легче? И да планирую использовать предоставленныи код (измерения углов крена, тангажа, рысканья). Какои способ предпочтительнее? Такои и начну (продолжу) осваивать...

 

Это уж вам видней какой вам ближе (понятнее) тот и пробуйте SPI более скоростная шина предпочтительна за счёт меньших задержек при чтении/записи (+ при использовании 32бит плат можно считать сразу 16бит данных ) но придётся переписать код, с I2C всё проще я бы наверно его и выбрал т.к. мне было-бы лень что-то менять.

 

Вот теперь вопрос... подключить по I2C (к примеру 3 шт MPU 9250) - это хозяиство влезит на мини мегу?
Т.к. если на три модуля, считаи код надо задублировать трижды...
К стати там тоже надо менять..... и много... т.к. библиотека Wire - там не используется... все Wire переписывал на myWire1, myWire2 и т.д. сколько модулеи смотря... Но это ладно - я ж с этимразобрался и мне понятно что и как надо менять...Останется вопрос влезит ли Ваш код для трех модулеи. В недолеком будущем я пытался в Uno один засунуть, он не влез.... Влезет ли три на мини мегу?

 

Компьютеры и посей день были бы со шкаф размером еслиб все так рассуждали. А как у вас на компьютере могут быть абсолютно разные детали но вы же не переписываете ОС? Тем более там 3 одинаковых модуля программа должна опрашивать их последовательно либо по прерываниям но если вычислений много и время оно занимает больше чем частота ответов модуля можно с этим и не замачиваться ( это я к тому что у меня на меге 2560 частота фильтра была 145Гц в то время как датчик мог 250Гц соответственно смысла в прерываниях тут нет ).

 

Это Вы мне технологию SPI описали, а не по технологии I2C... Вот пример кода (рабочии) на подключение нескольких (двух) HMC5883L. Как видно что б менять пины подключения I2C,надо считаи два раза "код считывания прописать...). Т.е. все же получается надо осваивать SPI.. Или влезит код(с определениями углов) на 3 модуля по технологии I2C?

Код (C++):

#include <SoftwareWire.h>
#define addr 0x0D //I2C Address for The HMC5883

SoftwareWire myWire1(4, 5); //4  sda and 5 scl
SoftwareWire myWire2(6, 7); //6  sda and 7 scl
const int knopka1=8; // кнопка №1
const int knopka2=9; // кнопка №2
int val=0;
unsigned long L=250;
int xx1;
int yy1;
int zz1;

int xx2;
int yy2;
int zz2;


static int mx1;
static int my1;
static int mz1;

static int mx2;
static int my2;
static int mz2;




void setup() {

pinMode(knopka1, INPUT_PULLUP);
pinMode(knopka2, INPUT_PULLUP);
Serial.begin(9600);

  myWire1.begin();
  myWire2.begin();

  myWire1.beginTransmission(addr); //start talking
  myWire1.write(0x0B); // Tell the HMC5883 to Continuously Measure
  myWire1.write(0x01); // Set the Register
  myWire1.endTransmission();
  myWire1.beginTransmission(addr); //start talking
  myWire1.write(0x09); // Tell the HMC5883 to Continuously Measure
  myWire1.write(0x1D); // Set the Register
  myWire1.endTransmission();

  myWire2.beginTransmission(addr); //start talking
  myWire2.write(0x0B); // Tell the HMC5883 to Continuously Measure
  myWire2.write(0x01); // Set the Register
  myWire2.endTransmission();
  myWire2.beginTransmission(addr); //start talking
  myWire2.write(0x09); // Tell the HMC5883 to Continuously Measure
  myWire2.write(0x1D); // Set the Register
  myWire2.endTransmission();


}

void loop() {

if(digitalRead(knopka1)==LOW) //проверка включена ли кнопка №1
{
  //Начало первого блока кода для чтения 1 датчика
  int x1, y1, z1; //triple axis data
  //Tell the HMC what regist to begin writing data into

  myWire1.beginTransmission(addr);
  myWire1.write((uint8_t)0x00); //start with register 3.
  myWire1.endTransmission();

  //Read the data.. 2 bytes for each axis.. 6 total bytes
  myWire1.requestFrom(addr, 6);
  if (6 <= myWire1.available()) {
    x1 = myWire1.read(); //MSB  x
    x1 |= myWire1.read() << 8; //LSB  x
    z1 = myWire1.read(); //MSB  z
    z1 |= myWire1.read() << 8; //LSB z
    y1 = myWire1.read(); //MSB y
    y1 |= myWire1.read() << 8; //LSB y
  }


  xx1=(mx1-x1)/L;
mx1=x1;
  yy1=(my1-y1)/L;
  my1=y1;
  zz1=(mz1-z1)/L;
  mz1=z1;


  //Начало второго блока кода для чтения 2 датчика
  int x2, y2, z2; //triple axis data
  //Tell the HMC what regist to begin writing data into

  myWire2.beginTransmission(addr);
  myWire2.write((uint8_t)0x00); //start with register 3.
  myWire2.endTransmission();

  //Read the data.. 2 bytes for each axis.. 6 total bytes
  myWire2.requestFrom(addr, 6);
  if (6 <= myWire2.available()) {
    x2 = myWire2.read(); //MSB  x
    x2 |= myWire2.read() << 8; //LSB  x
    z2 = myWire2.read(); //MSB  z
    z2 |= myWire2.read() << 8; //LSB z
    y2 = myWire2.read(); //MSB y
    y2 |= myWire2.read() << 8; //LSB y
  }

  xx2=(mx2-x2)/L;
   mx2=x2;
  yy2=(my2-y2)/L;
   my2=y2;
  zz2=(mz2-z2)/L;
   mz2=z2;

  // Печать в порт
 
Serial.print("E");
Serial.print(x1);
Serial.print(",");
Serial.print(y1);
Serial.print(",");
Serial.print(z1);
Serial.print(",");
Serial.print(xx1);
Serial.print(",");
Serial.print(yy1);
Serial.print(",");
Serial.print(zz1);
//Serial.print(",");

//Serial.print(x2);
//Serial.print(",");
//Serial.print(y2);
//Serial.print(",");
//Serial.print(z2);
//Serial.print(",");

//Serial.print(xx2);
//Serial.print(",");
//Serial.print(yy2);
//Serial.print(",");
//Serial.print(zz2);
Serial.print("\n");

  delay(L);
}
else
{
  if(digitalRead(knopka2)==LOW)  // нажали кнопочку #2
      {    
      val++;  // прибавляем к переменной 1 при каждой смене цикла.    
      delay(200); //небольшая защита от "дребезга" контактов кнопки
                   
      if(val>=5)
      {
       Serial.print("REPER");
       //Serial.print(val);
        val=0; // обнулили переменную
        delay(1000);//пауза
       }
                   
       else
       {
         // ничего не делаем...
        }
     
      }
      else
       {
        val=0; // обнулили переменную
        }
   
      }
      }
   

 

 

Добрыи вечер, пытаюсь адаптировать код подключения двух MPU 9250.... с помощью библиотеки SoftwareWire.h иными словами заменяю пины Wire на другие SoftwareWire.h

Код (C++):

#include <SoftwareWire.h>
SoftwareWire myWire1(4, 5); //4  sda and 5 scl
SoftwareWire myWire2(6, 7); //6  sda and 7 scl

Если сравнить данныи процесс с подключением двух HMC5883L (код выше в топике)(а там все понятно я можно сказать сам все сделал при помощи небольшои консультации), то возникает вопрос.. Необходимо все переменные продублировать? Иными словами SoftwareWire myWire1(4, 5); и прописать всю программу и SoftwareWire myWire2(6, 7); и прописать всю программу второи раз с дублированными переменными?
В моеи программе есть
константы #define
потом массивы enum
восьмибитные переменные uint8_t
дествия
void getMres()
void I2Cread(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Nbytes, uint8_t* Data)
void I2CwriteByte(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Data)
void transformation(float uncalibrated_values[3])

void setup()

void loop()

Соответственно далее деbствия...
Так где надо менять? И дублировать переменные...?

Код (C++):

#include <Wire.h>



#define    MPU9250_ADDRESS            0x68
#define    MAG_ADDRESS                0xC
#define AK8963_ADDRESS                0xC
#define AK8963_ST1                    0x02

#define    GYRO_FULL_SCALE_250_DPS    0x00
#define    GYRO_FULL_SCALE_500_DPS    0x08
#define    GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS   0x10
#define    GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS   0x18

#define    ACC_FULL_SCALE_2_G        0x00
#define    ACC_FULL_SCALE_4_G        0x08
#define    ACC_FULL_SCALE_8_G        0x10
#define    ACC_FULL_SCALE_16_G       0x18
#define    Pi                        3,1415926

#define WHO_AM_I_MPU9250             0x75


enum Mscale {
  MFS_14BITS = 0, // 0.6 mG per LSB
  MFS_16BITS      // 0.15 mG per LSB
};

uint8_t Mmode = 0x06;
uint8_t Mscale = MFS_16BITS;
float aRes, gRes, mRes;


float X ;
float Y ;
float Z ;



void getMres() {
  switch (Mscale)
  {
  // Possible magnetometer scales (and their register bit settings) are:
  // 14 bit resolution (0) and 16 bit resolution (1)
    case MFS_14BITS:
          mRes = 10.*4912./8190.; // Proper scale to return milliGauss
          break;
    case MFS_16BITS:
          mRes = 10.*4912./32760.0; // Proper scale to return milliGauss
          break;
  }
}

// This function read Nbytes bytes from I2C device at address Address.
// Put read bytes starting at register Register in the Data array.
void I2Cread(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Nbytes, uint8_t* Data)
{
  // Set register address
  Wire.beginTransmission(Address);
  Wire.write(Register);
  Wire.endTransmission(false);

  // Read Nbytes
  Wire.requestFrom(Address, Nbytes);
  uint8_t index=0;
  while (Wire.available())
    Data[index++]=Wire.read();
}


// Write a byte (Data) in device (Address) at register (Register)
void I2CwriteByte(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Data)
{
  // Set register address
  Wire.beginTransmission(Address);
  Wire.write(Register);
  Wire.write(Data);
  Wire.endTransmission();
}


float xv, yv, zv;

//calibrated_values[3] is the global array where the calibrated data will be placed
//calibrated_values[3]: [0]=Xc, [1]=Yc, [2]=Zc
float calibrated_values[3];
//transformation(float uncalibrated_values[3]) is the function of the magnetometer data correction
//uncalibrated_values[3] is the array of the non calibrated magnetometer data
//uncalibrated_values[3]: [0]=Xnc, [1]=Ync, [2]=Znc
void transformation(float uncalibrated_values[3])
{
  //calibration_matrix[3][3] is the transformation matrix
  //replace M11, M12,..,M33 with your transformation matrix data
  double calibration_matrix[3][3] =
  {
    {2195.878755, -32.093680, 6.147725},// Матрица пока не верная но уже работает!
    {-32.093680, 2372.162687, -7.654780},
    {6.147725, -7.654780, 2407.630918}
  };
  //bias[3] is the bias
  //replace Bx, By, Bz with your bias data
  double bias[3] =
  {
    0.189463,
    -0.176225,
    0.127606
  };
  //calculation
  for (int i=0; i<3; ++i) uncalibrated_values[i] = uncalibrated_values[i] - bias[i];
  float result[3] = {0, 0, 0};
  for (int i=0; i<3; ++i)
    for (int j=0; j<3; ++j)
      result[i] += calibration_matrix[i][j] * uncalibrated_values[j];
  for (int i=0; i<3; ++i) calibrated_values[i] = result[i];
}

//vector_length_stabilasation() - is the function of the magnetometer vector length stabilasation (stabilisation of the sphere radius)
float scaler;
boolean scaler_flag = false;
float normal_vector_length;
void vector_length_stabilasation(){
  //calculate the normal vector length
  if (scaler_flag == false)
  {
    getHeading();
    normal_vector_length = sqrt(calibrated_values[0]*calibrated_values[0] + calibrated_values[1]*calibrated_values[1] + calibrated_values[2]*calibrated_values[2]);
    scaler_flag = true;
  }
  //calculate the current scaler
  scaler = normal_vector_length/sqrt(calibrated_values[0]*calibrated_values[0] + calibrated_values[1]*calibrated_values[1] + calibrated_values[2]*calibrated_values[2]);
  //apply the current scaler to the calibrated coordinates (global array calibrated_values)
  calibrated_values[0] = calibrated_values[0]*scaler;
  calibrated_values[1] = calibrated_values[1]*scaler;
  calibrated_values[2] = calibrated_values[2]*scaler;
}

// Initializations
void setup()
{
  // Arduino initializations
 
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);

  // Configure gyroscope range
  I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,27,GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS);
  // Configure accelerometers range
  I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,28,ACC_FULL_SCALE_16_G);
  // Set by pass mode for the magnetometers
  I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,0x37,0x02);

  // Request first magnetometer single measurement
  I2CwriteByte(MAG_ADDRESS,0x0A,Mscale << 4 | Mmode );//Mscale << 4 | Mmode

}


long int cpt=0;
// Main loop, read and display data

void loop()
{

  // _______________
  // ::: Counter :::

  // Display data counter
  //Serial.print (cpt++,DEC);
  //Serial.print ("\t");

  // ____________________________________
  // :::  accelerometer and gyroscope :::

  // Read accelerometer and gyroscope
  uint8_t Buf[14];
  I2Cread(MPU9250_ADDRESS,0x3B,14,Buf);


  // Create 16 bits values from 8 bits data

  // Accelerometer
  int16_t ax=-(Buf[0]<<8 | Buf[1]);
  int16_t ay=-(Buf[2]<<8 | Buf[3]);
  int16_t az=Buf[4]<<8 | Buf[5];

  // Gyroscope
  int16_t gx=-(Buf[8]<<8 | Buf[9]);
  int16_t gy=-(Buf[10]<<8 | Buf[11]);
  int16_t gz=Buf[12]<<8 | Buf[13];

    // Display values

   //Accelerometer
  //Serial.print ("Значения акселерометра");
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.print (ax,DEC);
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.print (ay,DEC);
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.print (az,DEC);
  //Serial.print ("\t");

   //Gyroscope
  //Serial.print ("Значения гироскопа");
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.print (gx,DEC);
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.print (gy,DEC);
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.print (gz,DEC);
  //Serial.print ("\t");


  // _____________________
  // :::  Magnetometer :::



   //Read register Status 1 and wait for the DRDY: Data Ready

  //uint8_t ST1;
  //do
  //{
   // I2Cread(MAG_ADDRESS,0x02,1,&ST1);
  //}
     // while (!(ST1&0x01));

 

  if(readByte(MAG_ADDRESS, 0x02)& 0x01); {
  // Read magnetometer data
  uint8_t Mag[7];
  //readBytes(AK8963_ADDRESS, 0x03, 7, &Mag[0]);

  I2Cread(MAG_ADDRESS,0x03,7,&Mag[0]);

  uint8_t c = Mag[6];

if(!(c & 0x08)) { // Check if magnetic sensor overflow set, if not then report data
 
  // Create 16 bits values from 8 bits data

  // Magnetometer
  int16_t mx=-(Mag[3]<<8 | Mag[2]);
  int16_t my=-(Mag[1]<<8 | Mag[0]);
  int16_t mz=-(Mag[5]<<8 | Mag[4]);





  X = mx;
  Y = my;
  Z = mz;





//float values_from_magnetometer[3];

// getHeading();
// values_from_magnetometer[0] = xv;
  //values_from_magnetometer[1] = yv;
  //values_from_magnetometer[2] = zv;
  //transformation(values_from_magnetometer);

  //vector_length_stabilasation();

  //Serial.flush();
  //Serial.print(calibrated_values[0]);
  //Serial.print(",");
// Serial.print(calibrated_values[1]);
  //Serial.print(",");
  //Serial.print(calibrated_values[2]);
// Serial.println();

// delay(100);



  // Magnetometer
  //Serial.print ("Значения магнитометра");
  //Serial.print ("\t");
  Serial.print (X ,DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.println (Y ,DEC);
  Serial.println ("\t");
  Serial.print (Z ,DEC);
  Serial.print ("\t");
  Serial.print ( Mscale << 4 | Mmode ,DEC);
  Serial.print ("\t");

// Serial.print (mx,DEC);
  //Serial.print ("\t");
  //Serial.println (my ,DEC);
  //Serial.println ("\t");
  //Serial.print (mz,DEC);
  //Serial.print ("\t");
  }

  }


  // End of line
  //Serial.println("");
delay(100);
}

uint8_t readByte(uint8_t address, uint8_t subAddress)
{
  uint8_t data; // `data` will store the register data
  Wire.beginTransmission(address);         // Initialize the Tx buffer
  Wire.write(subAddress);                  // Put slave register address in Tx buffer
  Wire.endTransmission(false);             // Send the Tx buffer, but send a restart to keep connection alive
  Wire.requestFrom(address, (uint8_t) 1);  // Read one byte from slave register address
  data = Wire.read();                      // Fill Rx buffer with result
  return data;                             // Return data read from slave register
}

void getHeading()
{

  xv = X;
  yv = Y;
  zv = Z;
}
 

 

Листая древние темы вдруг наткнулся, так и что получилось? Я последнее сообщение тогда в личку писал за стабилизатор ( механический ) но ответа не было. Недавно сам решил попробовать магнитометр в качестве металл детектора говно, чувствительность даж в сравнении с самодельной катушкой не о чём т.е. на земле в траве он видит и там где оч много металла но на 30см найти трубу уже не реально.

 

I2C мультиплексор TCA9548A Arduino подключаем до 8 штук с одним адресом к одной ардуинке